一.前言

最近在公司學(xué)習(xí)Arduino?uno ,用它實(shí)現(xiàn)小車超聲波避障功能。實(shí)現(xiàn)的功能很簡單，就是在小車前方掛一個(gè)超聲波模塊，當(dāng)碰到障礙物時(shí)，會(huì)通過舵機(jī)進(jìn)行擺頭，判斷兩邊的距離，進(jìn)行左右轉(zhuǎn)彎。但是碰到了這樣一個(gè)問題，舵機(jī)庫和pwm輸出沖突，當(dāng)舵機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)，pwm輸出函數(shù)analogWrite()不管用了。

二.解決

先分析一下問題產(chǎn)生的原因，我們之前如果想控制舵機(jī)，比較常見的方法就是調(diào)用舵機(jī)庫：

#include

Servo myservo;? // create servo

object to control a

servo

// a maximum of eight servo objects can be created

int pos =

0;??? // variable to store the servo position

void

setup()

{

myservo.attach(9);? // attaches the servo on pin 9

to the servo object

}

void loop()

{

for(pos = 0; pos < 180; pos += 1)? // goes from 0 degrees to 180

degrees

{

// in steps of 1 degree

myservo.write(pos);

// tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15);

// waits 15ms for the servo to reach the position

}

for(pos

= 180; pos>=1; pos-=1)???? // goes from 180 degrees to 0

degrees

{

myservo.write(pos);

// tell servo to go to position in variable 'pos'

delay(15);

// waits 15ms for the servo to reach the position

}

}

這種做法非常方便，但是為什么會(huì)跟pwm沖突呢，因?yàn)樵贏rduino里的庫封裝里，它們都是用了同一個(gè)定時(shí)器1，T/C1: Pin9(OC1A)和Pin10(OC1B)，所以會(huì)導(dǎo)致沖突，如何解決呢，可以在硬件上修改引腳。不費(fèi)事的辦法就是通過修改代碼來解決沖突。我們可以換一種方法來實(shí)現(xiàn)舵機(jī)的控制：

int servopin = 7;??? //定義舵機(jī)接口數(shù)字接口7 也就是舵機(jī)的橙色信號(hào)線。

void servopulse(int angle)//定義一個(gè)脈沖函數(shù)

{

int pulsewidth=(angle*11)+500;? //將角度轉(zhuǎn)化為500-2480的脈寬值

digitalWrite(servopin,HIGH);??? //將舵機(jī)接口電平至高

delayMicroseconds(pulsewidth);? //延時(shí)脈寬值的微秒數(shù)

digitalWrite(servopin,LOW);???? //將舵機(jī)接口電平至低

delayMicroseconds(20000-pulsewidth);

}

void setup()

{

pinMode(servopin,OUTPUT);//設(shè)定舵機(jī)接口為輸出接口

}

void loop()

{

//把值的范圍映射到0到165左右

for( int angle = 0;angle<180;angle+=10){

for(int i=0;i<50;i++)? //發(fā)送50個(gè)脈沖

{

servopulse(angle);?? //引用脈沖函數(shù)

} ? delay(1000); ?} }

直接通過延時(shí)函數(shù)來給舵機(jī)脈沖，達(dá)到控制的效果，因?yàn)锳rduino里延時(shí)函數(shù)delay()用的是定時(shí)器0，所以就不會(huì)沖突了。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的arduino定时器控制舵机_Arduino学习经验(一)之解决舵机库和pwm输出冲突的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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