繼 VINS-Mono 和 VINS-Mobile 之后，香港科技大學(xué)沈劭劼老師實驗室正式發(fā)布了雙目版 VINS 開源項目 VINS-Fusion 。項目推薦了小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)版（MYNT EYE Standard）作為推薦使用的雙目慣導(dǎo)相機(jī)之一！能被全球頂尖實驗室選中并推薦，MYNTAI 小覓智能深感榮幸！

VINS-Fusion 是一種基于優(yōu)化的多傳感器狀態(tài)估計器，可實現(xiàn)自主應(yīng)用（無人機(jī)，汽車和 AR / VR ）的精確自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的擴(kuò)展，支持多種視覺慣性傳感器類型（單目攝像機(jī)+ IMU，雙目攝像機(jī)+ IMU，甚至僅限雙目攝像機(jī)）。開源項目組還展示了將VINS 與 GPS 融合的模組示例。

圖片源自VINS-Fusion發(fā)布網(wǎng)頁

特征如下：

多傳感器支持（立體攝像機(jī)/單聲道攝像機(jī)+ IMU /立體攝像機(jī)+ IMU）

在線空間校準(zhǔn)（相機(jī)和 IMU 之間的轉(zhuǎn)換）

在線時間校準(zhǔn)（相機(jī)和 IMU 之間的時間偏移）

視覺循環(huán)閉合

圖片源自VINS-Fusion發(fā)布網(wǎng)頁

單一的傳感器不能適用所有的場景，比如視覺傳感器在大多數(shù)紋理豐富的場景中效果很好，但是如果遇到玻璃，白墻等特征較少的場景，基本上無法工作，而通過多個傳感器的融合可以達(dá)到理想的定位效果。所以，VINS 更傾向于采用「視覺 + IMU」 融合的方案。

MYNT EYE標(biāo)準(zhǔn)版采用「雙目+慣導(dǎo)+結(jié)構(gòu)光」融合方案

雖然 IMU 長時間使用有非常大的累積誤差，但是在短時間內(nèi)，其相對位移數(shù)據(jù)又有很高的精度，所以當(dāng)視覺傳感器失效時，融合 IMU 數(shù)據(jù)，能夠提高其定位的精度。與此同時，視覺和慣性測量的互補(bǔ)特性， 使它們特別適合融合， 而魯棒性和準(zhǔn)確的定位與地圖繪制是任何移動機(jī)器人都需要解決的主要需求。此外， 這兩種傳感器在大多數(shù)智能手機(jī)中都有，融合可以有效解決移動手機(jī)上的視覺-慣性同時定位與制圖。

小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)版系列（MYNT EYE Standard），以“雙目+IMU+結(jié)構(gòu)光”融合方案為核心，并針對不同應(yīng)用場景優(yōu)化，選配最佳的硬件組合，涵蓋了數(shù)個適用不同場景的子產(chǎn)品。

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總結(jié)

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