vins中imu融合_双目版 VINS 项目发布,小觅双目摄像头作为双目惯导相机被推荐...
繼 VINS-Mono 和 VINS-Mobile 之后,香港科技大學(xué)沈劭劼老師實驗室正式發(fā)布了雙目版 VINS 開源項目 VINS-Fusion 。項目推薦了小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)版(MYNT EYE Standard)作為推薦使用的雙目慣導(dǎo)相機(jī)之一!能被全球頂尖實驗室選中并推薦,MYNTAI 小覓智能深感榮幸!
VINS-Fusion 是一種基于優(yōu)化的多傳感器狀態(tài)估計器,可實現(xiàn)自主應(yīng)用(無人機(jī),汽車和 AR / VR )的精確自定位。 VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的擴(kuò)展,支持多種視覺慣性傳感器類型(單目攝像機(jī)+ IMU,雙目攝像機(jī)+ IMU,甚至僅限雙目攝像機(jī))。開源項目組還展示了將VINS 與 GPS 融合的模組示例。
圖片源自VINS-Fusion發(fā)布網(wǎng)頁特征如下:
多傳感器支持(立體攝像機(jī)/單聲道攝像機(jī)+ IMU /立體攝像機(jī)+ IMU)
在線空間校準(zhǔn)(相機(jī)和 IMU 之間的轉(zhuǎn)換)
在線時間校準(zhǔn)(相機(jī)和 IMU 之間的時間偏移)
視覺循環(huán)閉合
圖片源自VINS-Fusion發(fā)布網(wǎng)頁單一的傳感器不能適用所有的場景,比如視覺傳感器在大多數(shù)紋理豐富的場景中效果很好,但是如果遇到玻璃,白墻等特征較少的場景,基本上無法工作,而通過多個傳感器的融合可以達(dá)到理想的定位效果。所以,VINS 更傾向于采用「視覺 + IMU」 融合的方案。
MYNT EYE標(biāo)準(zhǔn)版采用「雙目+慣導(dǎo)+結(jié)構(gòu)光」融合方案雖然 IMU 長時間使用有非常大的累積誤差,但是在短時間內(nèi),其相對位移數(shù)據(jù)又有很高的精度,所以當(dāng)視覺傳感器失效時,融合 IMU 數(shù)據(jù),能夠提高其定位的精度。與此同時,視覺和慣性測量的互補(bǔ)特性, 使它們特別適合融合, 而魯棒性和準(zhǔn)確的定位與地圖繪制是任何移動機(jī)器人都需要解決的主要需求。此外, 這兩種傳感器在大多數(shù)智能手機(jī)中都有,融合可以有效解決移動手機(jī)上的視覺-慣性同時定位與制圖。
小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)版系列(MYNT EYE Standard),以“雙目+IMU+結(jié)構(gòu)光”融合方案為核心,并針對不同應(yīng)用場景優(yōu)化,選配最佳的硬件組合,涵蓋了數(shù)個適用不同場景的子產(chǎn)品。
MYNT EYE 標(biāo)準(zhǔn)版跑 VINS-Fusion 的實測 Demo 將盡快更新至標(biāo)準(zhǔn)版 SDK ,歡迎大家屆時前往觀看下載。
PS:全新小覓雙目攝像頭標(biāo)準(zhǔn)彩色版發(fā)布 ,升級全新 IMU 六軸傳感器和彩色圖像傳感器 ,提供 ISP 自動曝光,并內(nèi)置 I2C 時間同步芯片,針對移動機(jī)器人視覺導(dǎo)航避障應(yīng)用優(yōu)化設(shè)計 。現(xiàn)在購買享早鳥特權(quán)價,僅需 1499 元!? ? ?
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總結(jié)
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