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1 任務與中斷共享資源沖突示例

演示代碼如下：

/*** @brief tOS應用示例* @details* @author 01課堂 李述銅 http://01ketang.cc* @date 2017-06-01* @version 1.0* @copyright 版權所有，禁止用于商業用途*/ #include "tinyOS.h" #include "app.h" #include "hal.h"static tTask task1; // 任務1結構 static tTask task2; // 任務2結構 static tTask task3; // 任務3結構 static tTask task4; // 任務4結構static tTaskStack task1Env[TASK1_ENV_SIZE]; // 任務1的堆棧空間 static tTaskStack task2Env[TASK2_ENV_SIZE]; // 任務2的堆棧空間 static tTaskStack task3Env[TASK3_ENV_SIZE]; // 任務3的堆棧空間 static tTaskStack task4Env[TASK4_ENV_SIZE]; // 任務4的堆棧空間int task1Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task2Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task3Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task4Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量tList list; // 中斷與任務共享的鏈表 tNode nodes[20]; // 待插入結點的鏈表/*** 初始化鏈表*/ void listInit (void) {int i = 0;tListInit(&list);for (i = 0; i < sizeof(nodes) / sizeof(tNode); i++) {tListAddLast(&list, &nodes[i]);} }/*** 遍歷并打開整個鏈表*/ void listPrint (void) {uint32_t count = 0;tNode *currentNode = 0;// 遍歷整個鏈表，然后打印出各個結點對應的序號for (currentNode = tListFirst(&list); currentNode != (tNode *) 0; currentNode = tListNext(&list, currentNode)) {xprintf("Node %d\n", count);// 假設在此期間，突然發生了中斷。由于中斷操作了鏈表，導致再次返回任務時// 頭結點已經從鏈表中移除。此時，再繼續后面的循環發現，currentNode = tListNext(&list, currentNode) 為0// 導致沒有辦法再掃描鏈表中后面的其它結點if (count++ == 0) {interruptByIRQ(IRQ_PRIO_HIGH);}} }/*** 高優先級中斷處理函數*/ void IRQHighHandler (void) {// 在中斷中，可能會訪問鏈表，然后對鏈表進行一些修改操作// 比如刪除第1個。而如果此時任務恰好在訪問第1個結點，則會鏈表訪問混亂，出現錯誤tListRemoveFirst(&list); }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task1Entry (void *param) {listInit();listPrint();for (;;) {task1Flag = 1;tTaskDelay(1);task1Flag = 0;tTaskDelay(1);} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task2Entry (void *param) {for (;;) {task2Flag = 1;tTaskDelay(1);task2Flag = 0;tTaskDelay(1);} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task3Entry (void *param) {for (;;) {task3Flag = 1;tTaskDelay(1);task3Flag = 0;tTaskDelay(1);} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task4Entry (void *param) {for (;;) {task4Flag = 1;tTaskDelay(1);task4Flag = 0;tTaskDelay(1);} }/*** App的初始化*/ void tInitApp (void) {halInit();interruptEnable(IRQ_PRIO_HIGH, 1);tTaskInit(&task1, task1Entry, (void *) 0x0, TASK1_PRIO, task1Env, sizeof(task1Env));tTaskInit(&task2, task2Entry, (void *) 0x0, TASK2_PRIO, task2Env, sizeof(task2Env));tTaskInit(&task3, task3Entry, (void *) 0x0, TASK3_PRIO, task3Env, sizeof(task3Env));tTaskInit(&task4, task4Entry, (void *) 0x0, TASK4_PRIO, task4Env, sizeof(task4Env)); }

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參考資料：

手把手教你學用嵌入式操作系統

《新程序員》：云原生和全面數字化實踐50位技術專家共同創作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

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