文章目錄

• • 1 多任務的協同
  • • 1.1 任務之間的關系
    • 1.2 實例

1 多任務的協同

1.1 任務之間的關系

松散任務組合：

一對一關系：

一對多關系：

多對一關系：

通信機制：

1.2 實例

示例代碼如下：

/*** @brief tOS應用示例* @details* @author 01課堂 李述銅 http://01ketang.cc* @date 2017-06-01* @version 1.0* @copyright 版權所有，禁止用于商業用途*/ #include "tinyOS.h" #include "app.h" #include "hal.h"static tTask task1; // 任務1結構 static tTask task2; // 任務2結構 static tTask task3; // 任務3結構 static tTask task4; // 任務4結構 static tTask task5; // 任務4結構 static tTask task6; // 任務4結構static tTaskStack task1Env[TASK1_ENV_SIZE]; // 任務1的堆棧空間 static tTaskStack task2Env[TASK2_ENV_SIZE]; // 任務2的堆棧空間 static tTaskStack task3Env[TASK3_ENV_SIZE]; // 任務3的堆棧空間 static tTaskStack task4Env[TASK4_ENV_SIZE]; // 任務4的堆棧空間 static tTaskStack task5Env[TASK5_ENV_SIZE]; // 任務4的堆棧空間 static tTaskStack task6Env[TASK6_ENV_SIZE]; // 任務4的堆棧空間int task1Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task2Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task3Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task4Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task5Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量 int task6Flag; // 用于指示任務運行狀態的標志變量tSem task1Sem; tSem task3Sem; tSem task4Sem; tSem task5Sem;typedef struct {int returnAck;int taskId; }Task6Msg;#define TASK6_MSG_NR 20Task6Msg task6Msg[TASK6_MSG_NR]; tMemBlock task6MsgMemBlock;tMbox task6Mbox; void * task6MsgBuffer[TASK6_MSG_NR];tMbox task6AckMbox; void * task6AckMsgBuffer[TASK6_MSG_NR];/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task1Entry (void *param) {for (;;) {task1Flag = 1;tTaskDelay(1);task1Flag = 0;tTaskDelay(1);tSemNotify(&task1Sem);} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task2Entry (void *param) {Task6Msg * msg;for (;;) {tSemWait(&task1Sem, 0);xprintf("Task2 Running...\n");tSemNotify(&task3Sem);tSemNotify(&task4Sem);tSemNotify(&task5Sem);tMemBlockWait(&task6MsgMemBlock, (void **)&msg, 0);msg->returnAck = 1;msg->taskId = 2;tMboxNotify(&task6Mbox, msg, tMBOXSendNormal);tMboxWait(&task6AckMbox, (void **)&msg, 0);xprintf("Task2 Get ACK!\n");tMemBlockNotify(&task6MsgMemBlock, msg);} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task3Entry (void *param) {Task6Msg * msg;for (;;) {tSemWait(&task3Sem, 0);xprintf("Task3 Running...\n");tMemBlockWait(&task6MsgMemBlock, (void *)&msg, 0);msg->returnAck = 0;msg->taskId = 3;tMboxNotify(&task6Mbox, msg, tMBOXSendNormal);} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task4Entry (void *param) {Task6Msg * msg;for (;;) {tSemWait(&task4Sem, 0);xprintf("Task4 Running...\n");tMemBlockWait(&task6MsgMemBlock, (void *)&msg, 0);msg->returnAck = 0;msg->taskId = 4;tMboxNotify(&task6Mbox, msg, tMBOXSendNormal);} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task5Entry (void *param) {for (;;) {tSemWait(&task5Sem, 0);xprintf("Task5 Running...\n");} }/*** 任務的運行代碼* @param param 任務初始運行參數*/ void task6Entry (void *param) {Task6Msg * msg;for (;;) {tMboxWait(&task6Mbox, (void **)&msg, 0);xprintf("From task %d\n", msg->taskId);if (msg->returnAck) {msg->taskId = 6;msg->returnAck = 0;tMboxNotify(&task6AckMbox, msg, tMBOXSendNormal);} else {tMemBlockNotify(&task6MsgMemBlock, msg);} } }/*** App的初始化*/ void tInitApp (void) {halInit();tSemInit(&task1Sem, 0, 0);tSemInit(&task3Sem, 0, 0);tSemInit(&task4Sem, 0, 0);tSemInit(&task5Sem, 0, 0);tMemBlockInit(&task6MsgMemBlock, task6Msg, sizeof(Task6Msg), TASK6_MSG_NR);tMboxInit(&task6Mbox, task6MsgBuffer, TASK6_MSG_NR);tMboxInit(&task6AckMbox, task6AckMsgBuffer, TASK6_MSG_NR);tTaskInit(&task1, task1Entry, (void *) 0x0, TASK1_PRIO, task1Env, sizeof(task1Env));tTaskInit(&task2, task2Entry, (void *) 0x0, TASK2_PRIO, task2Env, sizeof(task2Env));tTaskInit(&task3, task3Entry, (void *) 0x0, TASK3_PRIO, task3Env, sizeof(task3Env));tTaskInit(&task4, task4Entry, (void *) 0x0, TASK4_PRIO, task4Env, sizeof(task4Env));tTaskInit(&task5, task5Entry, (void *) 0x0, TASK5_PRIO, task5Env, sizeof(task5Env));tTaskInit(&task6, task6Entry, (void *) 0x0, TASK6_PRIO, task6Env, sizeof(task6Env)); }

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參考資料：

手把手教你學用嵌入式操作系統

總結

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