1.問題描述：

        PID控制器產生于1915年，PID控制律的概念最早是由LYAPIMOV提出的，到目前為止，PID控制器以及改進的PID控制器在工業控制領域里最為常見。PID控制器（比例-積分-微分控制器），由比例單元 P、積分單元 I 和微分單元 D 組成。通過Kp，Ki和Kd三個參數的設定。PID控制器主要適用于基本線性和動態特性不隨時間變化的系統。圖1為PID控制器的基本結構框圖。

      PID控制器以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當控制對象不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，最適合用PID控制技術。PID控制，實際中也有PI

總結

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