關注、星標公眾號，不錯過精彩內容

編輯：Tony來源：公眾號TonyCode

我們從一開始接觸Arduino編程就知道，Arduino程序結構由setup()和loop()兩部分組成，我們需要反復執行的代碼要放在loop()中，并且這些代碼一般都是順序執行的。

隨著我們需要實現的功能越來越復雜，這種順序執行的方式很難達到實時性，這個時候就需要使用操作系統了，就類似于我們的PC機，可以同時運行多個軟件，你可以一邊聊QQ一邊看電影，或者你用手機一邊聽歌一邊看這篇文章。當然PC機和手機的處理器要強大的太多太多了，而我們的Arduino UNO開發板上使用的是一顆8位的AVR單片機。

接觸過嵌入式的朋友都知道，我們會在ARM處理器上使用Linux系統，而在STM32這種較ARM低端而又比單片機強大的MCU上一般會使用更輕量級的實時操作系統，類似的如UCOS、FreeRTOS、RTThread等。習慣了STM32上運行FreeRTOS，真的沒有想過在Arduino上來運行，最近發現了被移植到Arduino上運行的FreeRTOS實時操作系統，趕緊來嘗試下。

1

安裝Arduino FreeRTOS庫

在Arduino IDE中，點擊「項目」—「加載庫」—「管理庫」，在搜索欄輸入"FreeRTOS"，查找并安裝庫。

安裝庫

2

Arduino FreeRTOS的使用

Arduino FreeRTOS庫可運行于Arduino AVR設備，如Uno、Leonardo、Mega等。本篇使用Uno開發板。

首先要包含Arduino FreeRTOS庫的頭文件。

#include?<Arduino_FreeRTOS.h>

我們使用xTaskCreate()函數來創建任務，函數原型為：

xTaskCreate（TaskFunction_t?pvTaskCode，const?char?*?const?pcName，uint16_t?usStackDepth，void?*?pvParameters，UBaseType_t?uxPriority，TaskHandle_t?*?pxCreatedTask）

創建任務時需要傳入6個參數：

• pvTaskCode:任務函數。

• pcName:任務名稱，一般用于調試和追蹤。

• usStackDepth:任務堆棧，內核在創建任務時將其分配給任務。該值指定堆棧可以容納的字數，而不是字節數。例如，如果堆棧為32位寬，并且usStackDepth作為100傳入，那么將在RAM中分配400字節的堆棧空間（100 * 4字節）。合理使用此項，因為Arduino Uno只有2KB的RAM。

• pvParameters:任務輸入參數（可以為NULL）。

• uxPriority:任務優先級（0是最低優先級）。

• pxCreatedTask:可用于向正在創建的任務傳遞句柄。然后，可以使用此句柄在API調用中引用任務，例如，更改任務優先級或刪除任務（可以為NULL）。

本次實驗創建兩個串口打印任務：

xTaskCreate(TaskPrint1,?"Print1",?128,?NULL,?1,?NULL); xTaskCreate(TaskPrint2,?"Print2",?128,?NULL,?2,?NULL);

其中任務2有更高的優先級，會首先執行。

創建任務后，使用vTaskStartScheduler()函數啟動任務調度。

創建任務實現函數。一般結構如下：

void?task(void?*param) {while(1){....//需要執行的代碼} }

大多數代碼都需要延遲函數來停止正在運行的任務，但是在RTOS中，不建議使用Delay()函數，因為它會停止CPU，因此RTOS也將停止工作。因此，FreeRTOS具有內核API，可以在特定時間內阻止任務:

vTaskDelay（const?TickType_t?xTicksToDelay)

例如延時1秒：

vTaskDelay（1000?/?portTICK_PERIOD_MS)

其中portTICK_PERIOD_MS與實際MCU的時鐘頻率相關。

3

本實驗代碼如下，拷貝編譯下載。

#include?<Arduino_FreeRTOS.h>void?TaskPrint1(void?*param);?//聲明打印任務1 void?TaskPrint2(void?*param);?//聲明打印任務2void?setup()?{Serial.begin(9600);while?(!Serial);//等待串口連接后執行xTaskCreate(TaskPrint1,?"Print1",?128,?NULL,?1,?NULL);?//創建任務1xTaskCreate(TaskPrint2,?"Print2",?128,?NULL,?2,?NULL);?//創建任務2vTaskStartScheduler();?//啟動任務調度 }void?TaskPrint1(void?*param) {while?(1){Serial.println("TaskPrint1...");vTaskDelay(1000?/?portTICK_PERIOD_MS?);?//?等待1秒} }void?TaskPrint2(void?*param) {while?(1){Serial.println("TaskPrint2...");vTaskDelay(2000?/?portTICK_PERIOD_MS?);?//?等待2秒} }void?loop()?{}

程序下載

4

實驗現象

打開串口監視器，波特蘭設置與程序中一致的9600，會看到任務2先運行打印，由于任務1等待1秒，任務2等待2秒，所以每次打印任務1兩次，打印任務2一次。

實驗現象

你點的每個贊，我都當成喜歡

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【arduino】在Arduino上运行FreeRTOS操作系统,freeRTOS入门教程helloword的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。