前言

????? 上一講我們已成功實現(xiàn)對步進電機的正反轉(zhuǎn)動控制，并簡單的通過調(diào)節(jié)節(jié)拍間的延時時間實現(xiàn)了簡單的轉(zhuǎn)速控制（開環(huán)），這一節(jié)將繼續(xù)給大學(xué)介紹在STM32中通過定時器方式來實現(xiàn)節(jié)拍間的精確延時操作，并通時調(diào)節(jié)定時器定時中斷產(chǎn)生的時間來實現(xiàn)對步進電機的開環(huán)速度控制。

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????? 本節(jié)演示步進電機實物圖如下，因沒有找到電機的詳細參數(shù)，只能從型號中大致猜測一些（電機工作電壓4V），結(jié)合萬用表實測，得知該步進電機為兩相四線電機，具體接線關(guān)系如下圖所示。

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示例詳解

本節(jié)用到ST官方推出的NUCLEO-F103RB和MPS的EV8049S-U-00A 電機控制評估板 ，EV8049S-U-00A評估板使用MP8049雙通道全橋芯片，可同時控制兩個有刷直流電機或兩個喇叭或一個步進電機，本節(jié)將用它來控制一個步進電機,手頭沒有EV8049S-U-00A評估板的可以用專門的步進電機驅(qū)動板（tb6560等）代替，也可以用L298N電機驅(qū)動板來控制。

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NUCLEO-F103RB對應(yīng)的大致原理接線圖：

EV8049S-U-00A 電機控制評估板原理圖：

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準(zhǔn)備操作

MP8049驅(qū)動芯片工作電壓是5-26V，因不太確定步進電機工作電壓具體是多少，本示例以該驅(qū)動支持的最低電壓5V控制步進電機（電壓越低，電機電流越小，電機越不容易燒壞，但出力也越小），關(guān)于EV8049S-U-00A評估板及MP8049雙通道全橋芯片的詳細數(shù)據(jù)手冊可在mps官網(wǎng)下載），連接好NUCLEO-F103RB與EV8049S-U-00A及電機：

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需要用到的信號	對應(yīng)MCU引腳
PWM1A	PA0
PWM1B	PA1
PWM2A	PA4
PWM1B	PB0
GND	GND

本節(jié)將直接使能PA0,PA1,PA4，PB0引卻配置成通用輸出模式 ，直接以接高或拉低方式控制步進電機的各相通電狀態(tài)，步進電機的節(jié)拍控制放在定時器中斷中完成，通過控制定時器定時時間便可實現(xiàn)對步時電機的速度控制。

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關(guān)于兩相步進電機的控制節(jié)拍：

正轉(zhuǎn)：

（1）四拍：A 1000，A- 0010,?? B 0100,? B- 0001.

（2）八拍：A 1000，AA- 1010, A- 0010,A-B 0110,B 0100,BB- 0101,B- 0001,B-A 1001.

反轉(zhuǎn)為正轉(zhuǎn)的逆序，本節(jié)將演示以上兩種控制方式的步進電機正反控制。

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在STM32CubeMX中，有專門的NUCLEO-F103RB工程模板，新建一個Cube工程，芯片型號為st32f103rb：

生成一個簡單的工程模板實現(xiàn)了RCC,SYS，USART2接口的配置，同時還實現(xiàn)了LD2（LED）引腳的配置。接下來手動配置PA0,PA1,PA4,PB0為普通輸出功能：

配置定時器1，用來產(chǎn)生定時中斷，并在定時中斷函數(shù)中完成步進電機的節(jié)拍換向操作，這里在定時器分頻系數(shù)為（71+1）=72，默認定時時長為（999+1）=1000us ,即1ms,可實現(xiàn)的定時時間范圍是1us 到 65.535ms。

同時開啟定時器更新中斷，中斷等級選擇默認即可：

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生成工程：

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打開工程，為工作加入stepmotor.c（放于src文件夾下） 和stepmotor.h（放于inc文件夾下）文件，并在tim.c中加入開啟定時器更新中斷代碼：

修改stm32f1xx_it.c中代碼

最后在main.c 中加入如下測試代碼：

設(shè)置工程下載后自動運行：

編譯代碼，下載程序運行可直以看到步時電機成功轉(zhuǎn)動起來，可以看到步進電機成功實現(xiàn)了三種速度正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)功能，結(jié)合已編寫好的stepmotor.c中的代碼及定時器功能，可以很方便實現(xiàn)步進電機的速度，方向及使能控制，操作mymotor.EN變量可以實現(xiàn)步進電機的起停控制，控制mymotor.Dir 變量值就可以實現(xiàn)步進電機的方向控制，映射好mymotor.Delay 變量的值如程序中（ mymotor.Delay= &(htim1.Instance->ARR); ）后操作 *mymotor.Delay ?的值就可實現(xiàn)步進電機的速度控制（ 如程序中的 *mymotor.Delay = 500; ）。

通過本節(jié)內(nèi)容，我們已經(jīng)可以實現(xiàn)對步時電機速度的較為精確的控制，不過需在注意的是，本節(jié)對步進電機的速度控制是開環(huán)控制，如果步進電機不丟步，則速度是比較準(zhǔn)確的，為了防止步進電機丟步，控制節(jié)拍間的間隔一定不能太小，否則很有可能發(fā)生步進電機跟不上（丟步）甚至不轉(zhuǎn)的情況。OK,本期內(nèi)容完成！下一期將給大家介紹步進電機的開環(huán)電流控制，如果大家有什么疑問或是有想了解的其它內(nèi)容，也歡迎大家留言！！最后喜歡這個公眾號的同學(xué)們記得加關(guān)注了，每天都會有技術(shù)干貨推出！！

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文中源碼及資料下載，關(guān)注十三公眾號:

在公眾號里給十三發(fā)送 “下載|STM32 電機教程 7” ：

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 7 - 步进电机开环速度控制的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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