Matlab 仿真多智體一致性分析，附代碼

本例程所有參數及狀態均采用最簡單的形式，使更容易理解一致性的收斂過程。

所使用拉普拉斯矩陣圖為如下所示的無向圖（undirected graph）

輸入：

初始位置（狀態）

圖拉普拉斯矩陣

輸出：

各智能體一致性位置收斂路徑圖

各智能體的輸入變化曲線

%改變了Laplacian函數里面的FAI矩陣，使得狀態收斂至靜態值， clc; clear;%% 輸入初始化參數 X0 = [1, 5, 4]';% 度矩陣，有向拓撲結構 D =[2 0 0;0 2 0;0 0 2;]; % 鄰接矩陣，有向拓撲結構 A =[0 1 1;1 0 1;1 1 0]; % 拉普拉斯矩陣 L = D - A;%% 收斂相關參數 tBegin = 0; % 開始時間 tEnd = 3; % 結束時間 h = 0.1; % 最小時間間隔 times = (tEnd-tBegin) / h; % 迭代計算次數 X(:,1) = X0; % Y的第一列等于Y1 U(:,1) = -L * X0; t(1) = tBegin; % 時間間隔記錄表i = 1; while(i <= times)Xt = X(:,i);Ut = -L * Xt; % u = -LxXt1 = Xt + h * Ut; % x = x + h*uX(:,i+1) = Xt1; % 添加更新后的Xt值U(:,i+1) = Ut; % 添加更新后的Ut值 t(i+1) = tBegin + i * h; % 添加更新后的t值i = i+1; end%% 結果顯示 % 繪制圖像 subplot(2,1,1) plot(t,X(1,:), t,X(2,:), t,X(3,:), 'linewidth',2.0) legend("x_1","x_2","x_3"); xlabel('Times/收斂次數'); ylabel('States/狀態值');subplot(2,1,2) plot(t,U(1,:), t,U(2,:), t,U(3,:), 'linewidth',2.0) legend("u_1","u_2","u_3"); xlabel('Times/收斂次數'); ylabel('U/輸入值');

結果如下圖所示：

《新程序員》：云原生和全面數字化實踐50位技術專家共同創作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【Matlab 控制】仿真多智体一致性分析，附代码的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。