【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第10章-二阶离散时间时延多智能体系统加权一致性
生活随笔
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【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第10章-二阶离散时间时延多智能体系统加权一致性
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第10章-二階離散時間時延多智能體系統(tǒng)加權(quán)一致性
- 10.1 引言
- 10.2 預備知識
- 10.3 問題描述與分析
- 10.4 例子與數(shù)值仿真
- 10.5 本章小結(jié)
10.1 引言
10.2 預備知識
包含 nnn 個智能體的二階時間多智能體系統(tǒng)如下：
xi(k+1)=xi(k)+vi(k)vi(k+1)=vi(k)+ui(k)\begin{aligned} x_i(k+1) = x_i(k) + v_i(k)\\ v_i(k+1) = v_i(k) + u_i(k) \end{aligned}xi?(k+1)=xi?(k)+vi?(k)vi?(k+1)=vi?(k)+ui?(k)?
10.3 問題描述與分析
本章提出時延影響下的二階離散時間多智能體系統(tǒng)加權(quán)一致性控制協(xié)議如下：
ui(t)=1bi[α∑vj∈Nieij(xj(t?T)?xi(t?T))+β∑vj∈Nieij(vj(t?T)?vi(t?T))]u_i(t) = \frac{1}{b_i} [ \alpha\sum_{v_j\in N_i}e_{ij}(x_j(t-T) - x_i(t-T)) + \beta\sum_{v_j\in N_i }e_{ij}(v_j(t-T)-v_i(t-T)) ]ui?(t)=bi?1?[αvj?∈Ni?∑?eij?(xj?(t?T)?xi?(t?T))+βvj?∈Ni?∑?eij?(vj?(t?T)?vi?(t?T))]
10.4 例子與數(shù)值仿真
10.5 本章小結(jié)
總結(jié)
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