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【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第10章-二阶离散时间时延多智能体系统加权一致性
發布時間：2025/4/5
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生活随笔
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【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第10章-二阶离散时间时延多智能体系统加权一致性
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第10章-二階離散時間時延多智能體系統加權一致性
- 10.1 引言
- 10.2 預備知識
- 10.3 問題描述與分析
- 10.4 例子與數值仿真
- 10.5 本章小結
10.1 引言
10.2 預備知識
包含 nnn 個智能體的二階時間多智能體系統如下：
xi(k+1)=xi(k)+vi(k)vi(k+1)=vi(k)+ui(k)\begin{aligned} x_i(k+1) = x_i(k) + v_i(k)\\ v_i(k+1) = v_i(k) + u_i(k) \end{aligned}xi?(k+1)=xi?(k)+vi?(k)vi?(k+1)=vi?(k)+ui?(k)?
10.3 問題描述與分析
本章提出時延影響下的二階離散時間多智能體系統加權一致性控制協議如下：
ui(t)=1bi[α∑vj∈Nieij(xj(t?T)?xi(t?T))+β∑vj∈Nieij(vj(t?T)?vi(t?T))]u_i(t) = \frac{1}{b_i} [ \alpha\sum_{v_j\in N_i}e_{ij}(x_j(t-T) - x_i(t-T)) + \beta\sum_{v_j\in N_i }e_{ij}(v_j(t-T)-v_i(t-T)) ]ui?(t)=bi?1?[αvj?∈Ni?∑?eij?(xj?(t?T)?xi?(t?T))+βvj?∈Ni?∑?eij?(vj?(t?T)?vi?(t?T))]
10.4 例子與數值仿真
10.5 本章小結
總結
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