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第2章-多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制體系結(jié)構(gòu)

• • 2.1 多無(wú)人機(jī)控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析
  • 2.2 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路
  • 2.3 面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu)
  • • 2.3.1 面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制目標(biāo)
    • 2.3.2 基于 Agent 的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
  • 2.4 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)
  • • 2.4.1 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目標(biāo)
    • 2.4.2 參考點(diǎn)的選取方法
    • 2.4.3 兩機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    • 2.4.4 基于圖論的兩機(jī)協(xié)同控制到多機(jī)協(xié)同控制方法
  • 2.5 本章小結(jié)

2.1 多無(wú)人機(jī)控制結(jié)構(gòu)現(xiàn)狀分析

領(lǐng)航跟隨法

行為分解法

人工勢(shì)場(chǎng)法

虛擬結(jié)構(gòu)法

2.2 多無(wú)人機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)思路

集中式

分散式

分層式

2.3 面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu)

2.3.1 面向協(xié)同控制的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制目標(biāo)

自主飛行控制能力
姿態(tài)控制（內(nèi)回路）
航跡控制（外回路）

目標(biāo)跟蹤控制能力
姿態(tài)控制（內(nèi)回路）
目標(biāo)跟蹤（外回路）

任務(wù)管理能力

通信能力

環(huán)境感知能力

應(yīng)急處理能力

2.3.2 基于 Agent 的無(wú)人機(jī)個(gè)體控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.4 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)

2.4.1 多機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)目標(biāo)

2.4.2 參考點(diǎn)的選取方法

以隊(duì)形的幾何中心為參考點(diǎn)；

以領(lǐng)航無(wú)人機(jī)為參考點(diǎn)；

以鄰居位置為參考點(diǎn)。

2.4.3 兩機(jī)協(xié)同控制結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.4.4 基于圖論的兩機(jī)協(xié)同控制到多機(jī)協(xié)同控制方法

基礎(chǔ)知識(shí)參考之前圖論的知識(shí)。

2.5 本章小結(jié)

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多无人机协同控制技术》周伟老师-第2章-多无人机协同控制体系结构的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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