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第8章-高階非線性多智能體分布式自適應魯棒控制

• • 8.1 研究背景
  • 8.2 問題描述
  • • • • 系統模型 (8.1)
  • 8.3 自適應魯棒一致性控制
  • • • • 自適應律 (8.15)
        • 控制協議 (8.16)
  • 8.4 主要結論和系統穩定性分析
  • 8.5 自適應魯棒一致性控制器性能分析
  • 8.6 數值仿真
  • 8.7 結論

8.1 研究背景

8.2 問題描述

系統模型 (8.1)

由如下的 Brunovsky 非線性模型表示：
$${\dot{x}}_{ij}=x_{(x+1)j}\text{\hspace{1em}(8.1a)}$$

$${\dot{x}}_{nj}=u_j+f_j(x_j)+{\zeta }_j(t)\text{\hspace{1em}(8.1b)}$$

---

8.3 自適應魯棒一致性控制

自適應律 (8.15)

分布式自適應律如下：
$${\dot{\hat{\theta }}}_j={\Gamma }_j{z}_{nj}^{\prime }{?}_j(x_j)\text{\hspace{1em}(8.14)}$$

$$\dot{\widehat{?}}={\kappa }_{1j}|z_{nj}^{\prime }|\text{\hspace{1em}(8.15)}$$

---

控制協議 (8.16)

分布式控制器如下：
$$u_j=?z_{(n?1)j}?c_{nj}{z}_{nj}^{\prime }+\text{\hspace{1em}(8.16)}$$

---

8.4 主要結論和系統穩定性分析

8.5 自適應魯棒一致性控制器性能分析

8.6 數值仿真

8.7 結論

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第8章-高阶非线性多智能体分布式自适应鲁棒控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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