拉格朗日乘數 (Lagrange multipliers)

在數學中的最優化問題中，拉格朗日乘數法（以數學家約瑟夫·拉格朗日命名）是一種尋找多元函數在其變量受到一個或多個條件的約束時的極值的方法。

這種方法可以將一個有 $n$ 個變量與 $k$ 個約束條件的最優化問題轉換為一個解有 $n+k$ 個變量的方程組的解的問題。

這種方法中引入了一個或一組新的未知數，即拉格朗日乘數，又稱拉格朗日乘子，或拉氏乘子，它們是在轉換后的方程，即約束方程中作為梯度（gradient）的線性組合中各個向量的系數。

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【控制】《現代控制理論》謝克明老師-第6章-最優控制

總結

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