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【Paper】2020_含时延约束的多智能体系统二分一致性

發(fā)布時間：2025/4/5 37 豆豆
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[1]冀秀坤,謝廣明,文家燕,羅文廣.含時延約束的多智能體系統(tǒng)二分一致性[J].智能系統(tǒng)學(xué)報,2020,15(04):780-786.

最近在跟著謝老師組學(xué)習(xí)，復(fù)現(xiàn)謝老師的一個文獻(xiàn)

u1=(x2?x1)+(x3?x1)u2=(x1?x2)+(x3?x2)u3=(x1?x3)+(x2?x3)+(?x4?x3)u4=(x5?x4)+(x6?x4)+(?x3?x4)u5=(x4?x5)+(x6?x5)u6=(x4?x6)+(x5?x6)\begin{aligned} u_1 =& (x_2 - x_1) + (x_3 - x_1) \\ u_2 =& (x_1 - x_2) + (x_3 - x_2) \\ u_3 =& (x_1 - x_3) + (x_2 - x_3) + (-x_4 - x_3) \\ u_4 =& (x_5 - x_4) + (x_6 - x_4) + (-x_3 - x_4) \\ u_5 =& (x_4 - x_5) + (x_6 - x_5) \\ u_6 =& (x_4 - x_6) + (x_5 - x_6) \\ \end{aligned}u1?=u2?=u3?=u4?=u5?=u6?=?(x2??x1?)+(x3??x1?)(x1??x2?)+(x3??x2?)(x1??x3?)+(x2??x3?)+(?x4??x3?)(x5??x4?)+(x6??x4?)+(?x3??x4?)(x4??x5?)+(x6??x5?)(x4??x6?)+(x5??x6?)?

% 含時延約束的多智能體系統(tǒng)二分一致性 % Author: Zhao-Jichao % Date: 2021-06-30 clear clc%% Define Initial Variables % Laplacian matrxi global L L = [2 -1 -1 0 0 0-1 2 -1 0 0 0-1 -1 3 1 0 00 0 1 3 -1 -10 0 0 -1 2 -10 0 0 -1 -1 2];% Time parameters tBegin = 0; tFinal = 25;% Initail values in = [30 -10 0 10 -15 3];% Solve ode function [t, out] = ode45(@odeFun, [tBegin, tFinal], in);%% Draw Results plot(t, out(:,1), 'linewidth',1.5); hold on plot(t, out(:,2), 'linewidth',1.5); hold on plot(t, out(:,3), 'linewidth',1.5); hold on plot(t, out(:,4), 'linewidth',1.5); hold on plot(t, out(:,5), 'linewidth',1.5); hold on plot(t, out(:,6), 'linewidth',1.5); hold on legend('Agent1','Agent2','Agent3','Agent4','Agent5','Agent6')%% Build Ode Function function out = odeFun(~, in)global LdotX = -L * in;out = dotX; end

結(jié)果如下：

總結(jié)

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