關于與 Python 的連接請參考文章：【CoppeliaSim】遠程 API 之 Matlab 控制，對比 V-rep 有些不同

文章目錄

• 1. 新建工程文件夾
• • 1.1 sim.py
  • 1.2 simConst.py
  • 1.3 remoteApi.dll
• 2. 配置 CoppeliaSim/V-Rep 工程
• 3. 配置 Python 腳本
• Mac

1. 新建工程文件夾

需要使用遠程 Remote 時需要一些必備的文件，分別有 sim.py(原vrep.py)，simConst.py(原vrepConst.py)，以及 remoteApi.dll 這三個基本文件。下邊分別記錄一下它們的所在位置，開發新的工程時建議將這三個文件拷貝出來，統一放置在你的工程文件夾下。

我的 CoppeliaSim，也就是 V-rep，是默認路徑安裝，你們若是在安裝時更改了路徑，那就先找到安裝文件夾，之后模仿著找到自己的文件。

1.1 sim.py

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python

1.2 simConst.py

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\python\python

1.3 remoteApi.dll

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\lib\Windows

最后的文件夾結構如下：

2. 配置 CoppeliaSim/V-Rep 工程

-- The main script is not supposed to be modified, except in special cases. require('defaultMainScript') simRemoteApi.start(19999)

3. 配置 Python 腳本

import sim sim.simxFinish(-1) clientID = sim.simxStart('127.0.0.1', 19999, True, True, 5000, 5) if clientID != -1:print("Connected to remote API server!") else:print("Failed connecting to remote API server") sim.simxGetPingTime(clientID)ret, targetObj = sim.simxGetObjectHandle(clientID, 'Quadcopter_target', sim.simx_opmode_blocking) ret, arr = sim.simxGetObjectPosition(clientID, targetObj, -1, sim.simx_opmode_blocking) if ret==sim.simx_return_ok:print(arr) sim.simxSetObjectPosition(clientID, targetObj, -1, (arr[0], arr[1]+0.5, arr[2]), sim.simx_opmode_blocking)sim.simxFinish(clientID)

詳細代碼解釋請參考CoppeliaSim(原V-REP)新手上路，畢竟人家都寫的很詳細了，我也是參考作者的文章。如果把文章內容直接復制過來太不地道了，所以想看的麻煩轉到作者博客下吧。

最終效果如下。

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Mac

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Ref(倒序):
V-rep 教程
CoppeliaSim(原V-REP)新手上路
V-rep遠程API控制之Python系列（1）：位置控制模式

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【CoppeliaSim】远程 API 之 Python 控制，对比 V-rep 有些不同的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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