文章目錄

• 簡介
• 實物接線圖
• 數據分析
• 機械特性
• 測試
• • 靜止不動
  • 移動
• Ref:

簡介

當目標物體在攝像機前運動或者攝像機在環境中移動時，目標圖像是在發生變化的，圖像灰度模式的表面運動就稱為光流。簡單理解，光流就是通過檢測圖像中光點和暗點的移動，來判斷圖像中像素點相對于飛行器的移動速度。

舉個例子，當我們做火車時，可以看到窗外的樹在不斷地向后“流動”，通過樹向后流動的速度，我們可以估計當前火車的速度。光流模塊就是基于這個原理，檢測兩幀圖像中“樹”的相對位置，由于拍攝兩幀圖片的時間差是固定的，便可以計算出像素點的移動速度。若我們知道“樹”和相機的距離，便可以計算當前的實際速度。

測距：對速度進行積分就可以得到位移。

定點：利用光流模塊返回的位置信息或者速度信息，形成一個閉環控制，即可實現定點。

在光流理論中，前提是下面兩個假設成立：

攝像頭采集到的兩幀圖像之間的像素灰度不變；

相鄰的兩幀像素具有相對運動；

光流是測速算法，并不是直接定位的。簡單理解，光流就是通過檢測圖像中光點和暗點的移動，來判斷圖像中像素點相對于飛行器的移動速度。如果地面是靜止的，自然就可以得到飛行器相對于地面的移動速度啦。所謂光流定位，其實是利用光流測速再積分定位而已啦。

實物接線圖

數據分析

通信方式為串口通信，數據特性：

• 8 位數據位、無校驗位、1 位停止位、波特率 19200bps
• 通信頻率：約 66fps 幀速率向主機發送數據
• 其他：如果連續兩幀位移太小，會輸出 0，然后再足夠位移時再輸出數據
  

數據說明：

包頭為固定的兩個字節：0xFE（包頭）、0x04（字節數）；

DATA0、DATA1 是 flow_x 的低八位和高八位，即 flow_x = (int16_t)(DATA1<<8)|(DATA0);

DATA2、DATA3 是 flow_y 的低八位和高八位，即 flow_y = (int16_t)(DATA3<<8)|(DATA2);

倒數第三個字節為校驗字節，是 DATA0~DATA3 四個字節的累加值，即 SUM=DATA0+DATA1+DATA2+DATA3；

倒數第二個字節為地面環境質量，數值越大表示地面環境質量越高；

最后一個字節是包結束標識符：1）常規模式下固定是 0xAA（Y 引腳高電平）；2）偏航模式下固定是 0xBB（Y引腳低電平）。

機械特性

測試

下圖為串口打印出來的直接讀取數據

靜止不動

0xFE0x04DATA0DATA1DATA2DATA3SUMSQUAL0xAA/BB

254	4	0	0	0	0	0	111	170

移動

0xFE0x04DATA0DATA1DATA2DATA3SUMSQUAL0xAA/BB

254	4	0	0	255	255	254	154	170

Ref:

迷你光流傳感器 定點懸停 室內正常燈光瓷磚地板上也可使用

光流模塊：小模塊，大作用

光流定位原理是什么?? - 知乎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【UAV】光流模块、测量速度、快速入门及安装使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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