圖片來源：STM32四軸 學(xué)生 航模四軸 光流定點(diǎn)懸停 無人機(jī)DIY開源四軸開發(fā)板

文章目錄

• 光流分析
• • 光流數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體
  • 光流輸出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體
  • void Flow_Receive(u8 data) // 串口1解析光流模塊數(shù)據(jù)
  • void Pixel_Flow_Fix(float dT) // mini光流數(shù)據(jù)濾波融合，dT 設(shè)定了 0.006
  • void Flow_Pos_Controler(float dt) // 位置定點(diǎn)控制器 光流
• 程序流程圖

---

光流分析

光流數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體

// 光流數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體 struct _flow_ {float flow_x; // 光流原始數(shù)據(jù)float flow_y; // 光流原始數(shù)據(jù)float flow_x_i;float flow_y_i;u8 qual; // SQUAL 環(huán)境質(zhì)量u8 ok;float flow_High;u8 ssi;u8 ssi_cnt; // u8 err; }; struct _flow_ mini

光流輸出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體

// 光流輸出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體 struct _pixel_flow_ {float x_i; // x軸積分原始值float y_i; // y軸積分原始值float fix_x_i; // x軸積分濾波值float fix_y_i; // y軸積分濾波值float ang_x; float ang_y; float gyr_x; float gyr_y; float out_x_i; // x軸積分輸出值float out_y_i; // y軸積分輸出值float out_x_i_o; float out_y_i_o; float dx; float dy; float x; // x軸速度原始值float y; // y軸速度原始值float fix_x; // x軸速度融合值float fix_y; // y軸速度融合值float loc_x;float loc_y;float loc_xs;float loc_ys;float fix_High; }; struct _pixel_flow_ pixel_flow; //光流輸出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體

$$\_flow\_?mini$$

$$\_pixel\_flow\_?pixel\_flow$$

---

void Flow_Receive(u8 data) // 串口1解析光流模塊數(shù)據(jù)

這個函數(shù)主要是把原始光流數(shù)據(jù)讀取到 mini.flow_x, mni.flow_y 中，并累加到 mini.flow_x_i, mini.flow_y_i 變量中。

void Flow_Receive(u8 data) // 串口1解析光流模塊數(shù)據(jù) mini.flow_x = ((s16)(*(RxBuffer+3)<<8)|*(RxBuffer+2)); // 得到光流測量的 x 方向數(shù)據(jù) mini.flow_y = ((s16)(*(RxBuffer+5)<<8)|*(RxBuffer+4)); // 得到光流測量的 y 方向數(shù)據(jù)mini.flow_x_i += mini.flow_x ; mini.flow_y_i += mini.flow_y ;

---

void Pixel_Flow_Fix(float dT) // mini光流數(shù)據(jù)濾波融合，dT 設(shè)定了 0.006

這個函數(shù)最后更新了兩個變量 pixel_flow.loc_x, pixel_flow.loc_y 和 pixel_flow.loc_xs, pixel_flow.loc_ys。

void Pixel_Flow_Fix(float dT) // mini光流數(shù)據(jù)濾波融合，dT 設(shè)定了 0.006 // 積分位移值單位轉(zhuǎn)換為：厘米 pixel_flow.loc_x = pixel_flow.out_x_i * cpi; pixel_flow.loc_y = pixel_flow.out_y_i * cpi;// 微分速度值單位轉(zhuǎn)換為：厘米/秒 pixel_flow.loc_xs = pixel_flow.fix_x * cpi; pixel_flow.loc_ys = pixel_flow.fix_y * cpi;

---

void Flow_Pos_Controler(float dt) // 位置定點(diǎn)控制器 光流

了解此光流到控制的函數(shù)之前，先明確存儲數(shù)據(jù)的變量名稱：
外環(huán) Flow_PosPid_x, Flow_PosPid_y
內(nèi)環(huán) Flow_SpeedPid_x, Flow_SpeedPid_y

這里通過光流位置變量 pixel_flow.loc_x 達(dá)到更新內(nèi)環(huán)輸出 Flow_SpeedPid_x.desired 的目的。

注意，這里需要結(jié)合源代碼來看，因?yàn)檫€牽扯到控制邏輯

// 記錄位置 一次 Flow_PosPid_x.desired = pixel_flow.loc_x; // 記錄位置 // 刷新位置期望 Flow_PosPid_y.desired = pixel_flow.loc_y; // 記錄位置 // 刷新位置期望// 外環(huán)位置控制 Flow_PosPid_x.measured = pixel_flow.loc_x; // 實(shí)時位置反饋 pidUpdate(&Flow_PosPid_x,dt); // 位置運(yùn)算PID Flow_PosPid_y.measured = pixel_flow.loc_y; // 實(shí)時位置反饋 pidUpdate(&Flow_PosPid_y,dt); // 位置運(yùn)算PID// 內(nèi)環(huán)期望 Flow_SpeedPid_x.desired = LIMIT(Flow_PosPid_x.out,-1000,1000); // 位置PID輸出給速度期望 Flow_SpeedPid_y.desired = LIMIT(Flow_PosPid_y.out,-1000,1000); // 位置PID輸出給速度期望// 內(nèi)環(huán) Flow_SpeedPid_x.measured = pixel_flow.loc_x; // 速度反饋 pidUpdate(&Flow_SpeedPid_x,dt); // 速度運(yùn)算 Flow_SpeedPid_y.measured = pixel_flow.loc_y; // 速度反饋 pidUpdate(&Flow_SpeedPid_y,dt); // 速度運(yùn)算

---

程序流程圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【UAV】光流传感器代码分析的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。