這個傳感器學起來還是挺費勁的，找的資料都是參差不齊的，最好的學習方法當然是讀datasheet，當然由于都是英文，有人看的頭大，所以我盡量將datasheet作詳細解釋
參考了幾個帖子，大家可以去看看
阿西莫夫電子論壇：http://www.amobbs.com/thread-5581033-1-1.html?_dsign=5c5b5cde
第七實驗室：https://wenku.baidu.com/view/89db87ac7375a417876f8f6b.html
博主ReCclay:https://blog.csdn.net/ReCclay/article/details/82829280

文章目錄

• MPU6050是什么
• • 具體特點
  • 原理圖和封裝圖
• 傳感器原理
• MPU6050數據
• • 數據組成
  • • 陀螺儀
    • 加速度計
• 讀取原始數據
• • 關于IIC
  • • IIC基礎
    • MPU6050的IIC讀寫時序
    • • 1.1單個字節寫
      • 1.2單個字節讀
      • 2.1 快速寫
      • 2.2 快速讀
  • *重要寄存器
  • • 配置寄存器
    • • 寄存器107-電源管理寄存器1 地址：0x6B
      • 寄存器25-陀螺儀采樣率分頻寄存器 地址：0x19
      • 寄存器26- 配置寄存器 地址：0x1A
      • 寄存器27- 陀螺儀配置寄存器 地址：0x1B
      • 寄存器28- 加速度傳感器配置寄存器 地址：0x1C
      • 寄存器35-FIFO使能寄存器 地址：0x23
    • 讀取數據地址寄存器(只讀)
    • • 寄存器67to72-陀螺儀數據輸出寄存器 地址:0x43 to 0x48
      • 寄存器59to64-加速度傳感器數據輸出寄存器 地址:0x3B to 0x40
      • 寄存器65to66-加速度傳感器數據輸出寄存器 地址:0x41 to 0x42
  • MPU讀取原始數據程序
• 數據處理和姿態解算
• • 官方DMP移植
  • 測試
  • 姿態解算

datasheet下載(分 產品介紹和 寄存器介紹兩種)

MPU6050是什么

The MPU-60X0 Motion Processing Unit is the world’s first motion processing solution with integrated 9-Axis
sensor fusion using its field-proven and proprietary MotionFusion? engine for handset and tablet
applications, game controllers, motion pointer remote controls, and other consumer devices. The MPU-60X0
has an embedded 3-axis MEMS gyroscope, a 3-axis MEMS accelerometer, and a Digital Motion
Processor? (DMP?) hardware accelerator engine with an auxiliary I2C port that interfaces to 3rd party digital
sensors such as magnetometers. When connected to a 3-axis magnetometer, the MPU-60X0 delivers a
complete 9-axis MotionFusion output to its primary I2C or SPI port (SPI is available on MPU-6000 only).
(引用自datasheet)

具有三軸MEMS陀螺儀(Gyroscope)、三軸MEMS加速度計(Accelerometer)和數字運動處理器(DMP),也可以通過IIC接口接入第三方傳感器如磁力計組成九軸傳感器，利用iic或spi與主機進行通訊

具體特點

• 數字輸出X、Y和Z軸角速率傳感器（陀螺儀），用戶可編程滿刻度范圍為±250、±500、±1000和±2000°/sec。
• 集成16位ADC可同時對陀螺儀進行采樣。
• 數字輸出三軸加速度計，可編程滿刻度范圍為±2g、±4g、±8g和±16g
• 集成16位ADC可在不需要外部設備的情況下對加速度計進行同步采樣。
• 以數字形式輸出 6 軸或 9 軸（需外接磁傳感器）的旋轉矩陣、四元數
  (quaternion)、歐拉角格式的融合演算數據（需 DMP 支持）。
• 自帶數字運動處理(DMP: Digital Motion Processing)引擎可減少 MCU 復雜
  的融合演算數據、感測器同步化、姿勢感應等的負荷
  

原理圖和封裝圖

傳感器原理

https://www.cnblogs.com/Jeanco/p/8966407.html
https://wenku.baidu.com/view/89db87ac7375a417876f8f6b.html

傳感器參考坐標系(正向用右手螺旋定律)

MPU6050數據

對于這類傳感器，我們需要了解的分別是它的數據組成和如何讀取數據

數據組成

陀螺儀

陀螺儀直接輸出的是角速度，角速度是指物體在單位時間內轉過的角度大小，對角速度積分可以得到角度。

數字輸出X、Y和Z軸角速率傳感器（陀螺儀），用戶可編程滿刻度范圍為±250、±500、±1000和±2000°/sec。
集成16位ADC可同時對陀螺儀進行采樣。

以上信息可以得到，陀螺儀的量程有±250、±500、±1000和±2000°/sec這四個，同時用16位數據存儲

因為16位數據就是2的十六次方也就是65536,由于最高位在這為符號位，所以相當于-7FFF，即-32767,最大的數是7FFF，即32767。
如果全量程(Full-Scale Range)是±250，對應著32767,也就是一個刻度就是32767/250=131,也就是上面的靈敏度比例因子(Sensitivity Scale Factor)
把從陀螺儀讀出的數字除以131，就可以換算成陀螺儀的角速度數值。

加速度計

加速度計輸出的是傾斜角。

分析方法同以上的陀螺儀，當AFS_SEL=0時，數字-32767對應-2g，32767對應2g。把32767除以2，就可以得到16384， 即靈敏度比例因子。把從加速度計讀出的數字除以16384，就可以換算成加速度的數值。舉個例子，如果我們從加速度計讀到的數字是1000，那么對應的加速度數據是1000/16384=0.49g。g為加速度的單位，重力加速度定義為1g, 等于9.8米每平方秒。

讀取原始數據

數據讀取用的是iic協議
MPU6050有專門講寄存器的datasheet
MPU系統框圖

關于IIC

IIC基礎

IIC協議是一種常見的通訊協議
分軟件IIC和硬件IIC
軟件IIC就是通過GPIO，軟件模擬寄存器的工作方式，硬件（固件）I2C是直接調用內部寄存器進行配置。
這個網絡學習資源一大把，隨便找個看看就行了
貼個教程:https://blog.csdn.net/lingdongtianxia/article/details/81135456
這里給一個51常用的軟件IIC程序

typedef unsigned char u8;sbit SCL=P3^2; //IIC時鐘引腳定義 sbit SDA=P3^3; //IIC數據引腳定義 //延時程序，根據單片機的不同調整 void Delay5us() //@11.0592MHz {unsigned char i;_nop_();i = 11;while (--i); } //************************************** //I2C起始信號 //************************************** void I2C_Start() {SDA = 1; //拉高數據線SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SDA = 0; //產生下降沿Delay5us(); //延時SCL = 0; //拉低時鐘線 } //************************************** //I2C停止信號 //************************************** void I2C_Stop() {SDA = 0; //拉低數據線SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SDA = 1; //產生上升沿Delay5us(); //延時 } //************************************** //I2C發送應答信號 //入口參數:ack (0:ACK 1:NAK) //************************************** void I2C_SendACK(bit ack) {SDA = ack; //寫應答信號SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時 } //************************************** //I2C接收應答信號 //************************************** bit I2C_RecvACK() {SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時CY = SDA; //讀應答信號SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時return CY; } //************************************** //向I2C總線發送一個字節數據 //************************************** void I2C_SendByte(u8 dat) {u8 i;for (i=0; i<8; i++) //8位計數器{dat <<= 1; //移出數據的最高位SDA = CY; //送數據口SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時}I2C_RecvACK(); } //************************************** //從I2C總線接收一個字節數據 //************************************** u8 I2C_RecvByte() {u8 i;u8 dat = 0;SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,for (i=0; i<8; i++) //8位計數器{dat <<= 1;SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時dat |= SDA; //讀數據 SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時}return dat; }

MPU6050的IIC讀寫時序

1.1單個字節寫

步驟:開始信號–>發送地址位+發送一個 R/W 位(0 寫,1 讀)–>等待應答–>發送寄存器地址–>等待應答–>發送數據–>等待應答–>結束信號
代碼

#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取 //************************************** //向I2C設備寫入一個字節數據 //************************************** void Single_WriteI2C(u8 REG_Address,u8 REG_data) {I2C_Start(); //起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號I2C_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，I2C_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據，I2C_Stop(); //發送停止信號 }

1.2單個字節讀

步驟:開始信號–>發送地址位+發送一個 R/W 位(0 寫,1 讀)–>等待應答–>發送寄存器地址–>等待應答–>開始信號–>發送地址位+發送一個 R/W 位(0 寫,1 讀)–>等待應答–>讀取數據–>不應答–>結束信號
代碼

#define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取 //************************************** //從I2C設備讀取一個字節數據 //************************************** u8 Single_ReadI2C(u8 REG_Address) {u8 REG_data;I2C_Start(); //起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號I2C_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始 I2C_Start(); //起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數據I2C_SendACK(1); //接收應答信號I2C_Stop(); //停止信號return REG_data; }

2.1 快速寫

2.2 快速讀

*重要寄存器

配置寄存器

寄存器107-電源管理寄存器1 地址：0x6B

宏定義

#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用)

詳細介紹：

DEVICE_RESET 位用來控制復位，設置為 1，復位 MPU6050，復位結束后， MPU硬件自動清零該位
SLEEEP 位用于控制 MPU6050 的工作模式，復位后，該位為 1，即進
入了睡眠模式（低功耗），所以我們要清零該位，以進入正常工作模式
TEMP_DIS 用于設置是否使能溫度傳感器，設置為 0，則使能
CLKSEL[2:0] 用于選擇系統時鐘源，選擇關系如表

翻譯以下

CLKSEL[2:0]時鐘源

000	內部 8M RC 晶振
001	PLL,使用X軸陀螺儀作為參考
010	PLL,使用Y軸陀螺儀作為參考
011	PLL,使用Z軸陀螺儀作為參考
100	PLL,使用外部32.768khz作為參考
101	PLL,使用外部19.2Mhz作為參考
110	保留
111	關閉時鐘，保持時序產生電路復位狀態

默認是使用內部 8M RC 晶振的，精度不高，所以我們一般選擇 X/Y/Z 軸陀螺作為參考的PLL 作為時鐘源，一般設置 CLKSEL=001 即可

寄存器25-陀螺儀采樣率分頻寄存器 地址：0x19

宏定義

#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz)

相關配置：

該寄存器用于設置 MPU6050 的陀螺儀采樣頻率，計算公式為：

采樣頻率 = 陀螺儀輸出頻率 / (1+SMPLRT_DIV)

這里陀螺儀的輸出頻率，是 1Khz 或者 8Khz，與數字低通濾波器（ DLPF）的設置有關，當 DLPF_CFG=0/7 的時候，頻率為 8Khz，其他情況是 1Khz。而且 DLPF 濾波頻率一般設置 為采樣率的一半。采樣率，我們假定設置為 125Hz，那么 SMPLRT_DIV=1000/150-1=7

寄存器26- 配置寄存器 地址：0x1A

宏定義

#define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz)

相關配置：

數字低通濾波器（ DLPF）的設置位，即： DLPF_CFG[2:0]，加速
度計和陀螺儀，都是根據這三個位的配置進行過濾的。 DLPF_CFG 不同配置對應的過濾情況如表:

這里的加速度傳感器，輸出速率（ Fs）固定是 1Khz，而角速度傳感器的輸出速率（ Fs），
則根據 DLPF_CFG 的配置有所不同。一般我們設置角速度傳感器的帶寬為其采樣率的一半，
如前面所說的，如果設置采樣率為 50Hz，那么帶寬就應該設置為 25Hz，取近似值 20Hz，
就應該設置 DLPF_CFG=100

寄存器27- 陀螺儀配置寄存器 地址：0x1B

宏定義

#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s)

相關配置：

FS_SEL[1:0]這兩個位，用于設置陀螺儀的滿量程范圍：
0，±250° /S
1，±500° /S
2，±1000° /S
3，±2000° /S
我們一般設置為 3，即±2000° /S，因
為陀螺儀的 ADC 為 16 位分辨率，所以得到靈敏度為： 65536/4000=16.4LSB/(° /S)

寄存器28- 加速度傳感器配置寄存器 地址：0x1C

宏定義

#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz)

相關配置：

AFS_SEL[1:0]這兩個位，用于設置加速度傳感器的滿量程范圍：
0， ±2g；
1，±4g；
2，±8g；
3，±16g；
我們一般設置為 0，即±2g，因為加速度傳感器的
ADC 也是 16 位，所以得到靈敏度為： 65536/4=16384LSB/g

寄存器35-FIFO使能寄存器 地址：0x23

宏定義

#define FIFO_EN 0x23

相關配置：

該寄存器用于控制 FIFO 使能，在簡單讀取傳感器數據的時候，可以不用 FIFO，設置
對應位為 0 即可禁止 FIFO，設置為 1，則使能 FIFO
加速度傳感器的 3 個軸，全由 1 個位（ ACCEL_FIFO_EN）控制，只要該位置 1，則加速度傳感器的三個通道都開啟 FIFO

讀取數據地址寄存器(只讀)

寄存器67to72-陀螺儀數據輸出寄存器 地址:0x43 to 0x48

宏定義

#define GYRO_XOUT_H 0x43 //陀螺儀X軸高八位數據地址 #define GYRO_XOUT_L 0x44 //陀螺儀X軸低八位數據地址 #define GYRO_YOUT_H 0x45 //陀螺儀Y軸高八位數據地址 #define GYRO_YOUT_L 0x46 //陀螺儀Y軸低八位數據地址 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 //陀螺儀Z軸高八位數據地址 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 //陀螺儀Z軸低八位數據地址

通過讀取這6個寄存器，就可以讀到陀螺儀 x/y/z 軸的值，比如 x 軸的數據，可以通過讀取
0X43（高 8 位）和 0X44（低 8 位）寄存器得到，其他軸以此類推

寄存器59to64-加速度傳感器數據輸出寄存器 地址:0x3B to 0x40

宏定義

#define ACCEL_XOUT_H 0x3B //加速度計X軸高八位數據地址 #define ACCEL_XOUT_L 0x3C //加速度計X軸低八位數據地址 #define ACCEL_YOUT_H 0x3D //加速度計Y軸高八位數據地址 #define ACCEL_YOUT_L 0x3E //加速度計Y軸低八位數據地址 #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //加速度計Z軸高八位數據地址 #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //加速度計Z軸地八位數據地址

通過讀取這6個寄存器，就可以讀到加速度傳感器 x/y/z 軸的值，比如讀 x 軸的數據，可以通過讀取 0X3B（高 8 位）和0X3C（低8位）寄存器得到，其他軸以此類推

寄存器65to66-加速度傳感器數據輸出寄存器 地址:0x41 to 0x42

宏定義

#define TEMP_OUT_H 0x41 //溫度傳感器高八位數據 #define TEMP_OUT_L 0x42 //溫度傳感器低八位數據

溫度傳感器的值，可以通過讀取 0X41（高 8 位）和 0X42（低 8 位）寄存器得到，
溫度換算公式為：

Temperature = 36.53 + regval/340

其中， Temperature 為計算得到的溫度值，單位為℃，regval 為從 0X41 和 0X42 讀到的溫度傳感器值

以上就是寄存器的內容
總結一下所有的
宏定義

#define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用) #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz) #define GYRO_XOUT_H 0x43 //陀螺儀X軸高八位數據地址 #define GYRO_XOUT_L 0x44 //陀螺儀X軸低八位數據地址 #define GYRO_YOUT_H 0x45 //陀螺儀Y軸高八位數據地址 #define GYRO_YOUT_L 0x46 //陀螺儀Y軸低八位數據地址 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 //陀螺儀Z軸高八位數據地址 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 //陀螺儀Z軸低八位數據地址 #define ACCEL_XOUT_H 0x3B //加速度計X軸高八位數據地址 #define ACCEL_XOUT_L 0x3C //加速度計X軸低八位數據地址 #define ACCEL_YOUT_H 0x3D //加速度計Y軸高八位數據地址 #define ACCEL_YOUT_L 0x3E //加速度計Y軸低八位數據地址 #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F //加速度計Z軸高八位數據地址 #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //加速度計Z軸地八位數據地址 #define TEMP_OUT_H 0x41 //溫度傳感器高八位數據 #define TEMP_OUT_L 0x42 //溫度傳感器低八位數據 #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取

MPU讀取原始數據程序

51版

//************************************** //初始化MPU6050 //************************************** void InitMPU6050() {Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); //配置陀螺儀采樣率Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); //配置低通濾波頻率Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18); //配置陀螺儀自檢及測量范圍Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); //配置加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率 } //************************************** //合成數據 //************************************** int GetData(u8 REG_Address) {u8 H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return (H<<8)+L; //合成數據 } //顯示函數 void Display10BitData(int value,u8 x,u8 y) { u8 i; // value/=64; //轉換為10位數據lcd_printf(dis, value); //轉換數據顯示 // for(i=0;i<6;i++) // { // printf(dis);//發送到串口 // }OLED_ShowString(x,y,dis,16);// DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示長度 } void main() {delay(500);Config_UARTimer(9600);//串口配置OLED_Init();//oled初始化InitMPU6050();//mpu初始化while(1){OLED_Clear();//清屏Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),0,0); //顯示X軸加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),64,0); //顯示Y軸加速度Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),0,2); //顯示Z軸加速度Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),0,4); //顯示X軸角速度Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),64,4); //顯示Y軸角速度Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),0,6); //顯示Z軸角速度}

顯示效果

至此，原始數據就已經讀出來了

stm32版程序

數據處理和姿態解算

原始數據于我們來說是毫無用途的，我們要進行轉換，將原始數據轉換成姿態數據
有兩個方法，
一個是通過數學公式，將原始數據計算出姿態數據
第二個是用MPU6050內部的DMP，從這里讀取數據出來
對于我當然是選擇后者了，當然更推薦后者，因為DMP可以對數據進行濾波，同時節省主控芯片的算力

官方DMP移植

官方DMP程序
網上稍微百度一下應該就找到了
這里給一個鏈接提供下載
鏈接：https://pan.baidu.com/s/15eU8zVXgvFWeERb7KjgJNw 密碼：rkw9

這里官方DMP給的是基于msp430的代碼，對于我們要把它改成基于stm32的，本來我是打算自己改的，參照小馬哥的,主要是改一些調用函數的接口，和一些函數的格式
https://www.moore8.com/courses/trainning_playback/1405
但是后來看到了正點原子官方有改過的，還改什么，直接拉過來用了。

接口程序下載
鏈接：https://pan.baidu.com/s/1m9J2JO3xnO2dbyihcfqIxg 密碼：n1gx
由于程序比較多，所以這里就不全都貼出來了
只貼關鍵的代碼
inv_mpu.c

這里將iic接口換成自己的接口，和正點原子的iic程序配套，所以不用動
在這個文件里加了兩個函數,主要也就是用這兩個函數

u8 mpu_dmp_init(void);//DMP初始化 u8 mpu_dmp_get_data(float *pitch,float *roll,float *yaw);//獲得姿態數據

mpu6050.c

這個文件里就放著我上面說的那些，主要是初始化MPU6050，和獲取原始數據用的
初始化

u8 MPU_Init(void) { u8 res; MPU_IIC_Init();//初始化IIC總線MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80); //復位mpu6050delay_ms(100);MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00); //喚醒MPU6050MPU_Set_Gyro_Fsr(3); //陀螺儀傳感器2000dpsMPU_Set_Accel_Fsr(0); //加速度傳感器2gMPU_Set_Rate(50); //設置采樣率50hzMPU_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00); //關閉所有中斷MPU_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00); //I2C主模式關閉MPU_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00); //關閉FIFOMPU_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80); //INT引腳低電平有效res=MPU_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG); if(res==MPU_ADDR)//器件ID正確{MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01); //設置CLKSEL,PLL X軸作參考MPU_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00); //加速度與陀螺儀都工作MPU_Set_Rate(50); //設置采樣率50hz}else return 1;return 0; }

獲取原始數據-角速度，角加速度，溫度

//得到溫度值（原始值） short MPU_Get_Temperature(void) {u8 buf[2]; short raw;float temp;MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; temp=36.53+((double)raw)/340; return temp*100;; } //得到陀螺儀原始值 u8 MPU_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz) {u8 buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);if(res==0){*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; *gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; *gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];} return res;; } //得到加速度原始值 u8 MPU_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az) {u8 buf[6],res; res=MPU_Read_Len(MPU_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);if(res==0){*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1]; *ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3]; *az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];} return res;; }

測試

準備好OLED或者LCD接口代碼
首先，測試OLED正常

第二步，確認串口沒問題


注：不要嫌麻煩，一個模塊一個模塊的確認是最保險的方式

第三步：獲取數據通過串口發出

現在獲得的都是姿態數據了
然后顯示到OLED上

姿態解算

姿態數據得到之后，就是對數據進行處理

總結

以上是生活随笔為你收集整理的MPU6050学习的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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