freeRtos學習筆記

freeRtos任務通知

任務通知的優缺點

freeRtos任務控制塊中包含兩個32位的變量，用于任務通知，在一些情況下，任務通知可以替代信號量和事件組，并且比信號量和事件組效率更高。

如果不使用任務通知，則可以關閉configUSE_TASK_NOTIFICATIONS宏 在創建任務時，每個任務就可以少8個字節的RAM。

任務通知存放在任務控制塊中，因此在本任務中接收本任務控制塊中的任務通知。

只有等待通知的任務才能被堵塞，發送通知的任務不會因為發送失敗進入堵塞狀態。

發送任務通知信號量函數

BaseType_t xTaskNotifyGive( TaskHandle_t xTaskToNotify ); /* 任務句柄 */void vTaskNotifyGiveFromISR(TaskHandle_t xTaskToNotify, /* 任務句柄 */BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ); /* 高優先級任務是否被喚醒的狀態保存 */

發送信號量函數 任務通知信號量加一

• 第一個參數 任務句柄
• 第二個參數 對應任務由于獲取不到信號量而進入堵塞態，在中斷中發送了該任務的任務通知信號量，則該任務由堵塞態轉變為就緒態，如果該任務優先級比當前運行的任務優先級高，則pxHigherPriorityTaskWoken會變為pdTRUE 在中斷結束部分可以調用taskYELD()進行任務調度
• 返回值 只會發會pdTRUE
• 注意 任務通知存放在任務控制塊內，所以只需要創建對應任務，并打開任務通知使能宏即可

獲取任務通知信號量函數

uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, /* 選擇是否清零用于任務通知的 ulNotifiedValue */ TickType_t xTicksToWait ); /* 等待信號量可用的最大等待時間 */

獲取任務通知信號量函數

• 第一個參數 如果為pdFALSE 則該函數返回前會將任務通知信號量減一，如果為pdTRUE 函數返回前會將任務通知信號量清零
• 第二個參數 如果沒有任務信號量，最大等待時間，單位為系統節拍
• 返回值 返回任務當前通知值，即在其減一或者清零前的值

修改任務通知變量函數

BaseType_t xTaskNotify(TaskHandle_t xTaskNotify, /* 任務句柄 */uint32_t ulValue, /* 更新任務控制塊中的通知變量值 */eNotifyAction eAction); /* 任務通知更新模式 */BaseType_t xTaskNotifyFromISR(TaskHandle_t xTaskNotify, /* 任務句柄 */uint32_t ulValue, /* 更新任務控制塊中的通知變量值 */eNotifyAction eAction, /* 任務通知更新模式 */BaseType_t *pxHightPriorityTaskWoken) /* 高優先級任務是否被喚醒的狀態保存 */

修改任務通知變量函數

• 第一個參數 任務句柄
• 第二個參數 要更新的值
• 第三個參數 更新模式

支持參數參數描述

eNoAction	接收此消息的任務， 其任務控制塊中的變量 ulNotifiedValue 沒有變化，即函數 xTaskNotify 第 2 個參數 ulValue 沒有用上。
eSetBits	接收此消息的任務， 其任務控制塊中的變量 ulNotifiedValue 與函數 xTaskNotify 第 2 個參數 ulValue 實現或操作，比如ulValue=0x01， 那么變量的 ulNotifiedValue 的 bit0 = 1，ulValue=0x08， 那么變量的 ulNotifiedValue 的 bit3= 1， 通過這種方式就實現了任務事件標志組。
eIncrement	接收此消息的任務， 其任務控制塊中的變量 ulNotifiedValue 實現加一操作，此時函數 xTaskNotify 實現的功能等效于函數xTaskNotifyGive， 函數 xTaskNotify 的第二個參數 ulValue 沒有用上。 這種方式用于信號量。
eSetValueWithOverwrite	接收此消息的任務， 其任務控制塊中的變量 ulNotifiedValue 被設置為函數 xTaskNotify 第 2 個參數 ulValue 的數值，即使等待此消息的任務還沒有收到上一次的數值，即數值被覆蓋了。 這種方式用于消息郵箱，相當于消息隊列覆蓋方式函數xQueueOverwrite()。
eSetValueWithoutOverwrite	如果接收此消息的任務， 其任務控制塊中的變量ulNotifiedValue 已經被更新，但由于接收此消息的任務還處于阻塞態等待此消息，那么變量 ulNotifiedValue 不可以被更新為函數 xTaskNotify 第 2 個參數 ulValue 的數值， ， 此時函數xTaskNotify 會返回 pdFALSE。如果接收此消息的任務， 其任務控制塊中的變量ulNotifiedValue 還沒有被更新， 那么變量 ulNotifiedValue 會被設置為 xTaskNotify 第 2 個參數 ulValue 的數值。這種方式用于消息郵箱，相當于消息隊列長度為 1 時調用函數xQueueSend()。

• 第四個參數 對應任務由于獲取不到信號量而進入堵塞態，在中斷中發送了該任務的任務通知信號量，則該任務由堵塞態轉變為就緒態，如果該任務優先級比當前運行的任務優先級高，則pxHigherPriorityTaskWoken會變為pdTRUE 在中斷結束部分可以調用taskYELD()進行任務調度
• 返回值 第三個參數為eSetValueWithoutOverwrite時有可能返回pdFALSE 其他的均返回pdPASS

等待任務通知函數

BaseType_t xTaskNotifyWait(uint32_t ulBitsToClearOnEntry,uint32_t ulBitsToClearOnExit,uint32_t *pulNotificationValue,TickType_t xTicksToWait);

等待任務通知函數

• 第一個參數 函數執行前，任務通知變量那些位被清除
• 第二個參數 函數退出前，任務通知變量那些位被清除
• 第三個參數 保存任務控制塊中任務通知變量值
• 第四個參數 沒有消息時，最大等待時間
• 返回值 如果沒有超時返回pdTRUE 超時則返回pdFALSE

本文參考 freertos官方文檔 https://freertos.org/a00110.html
《安富萊 STM32-V6 開發板 FreeRTOS 教程》

總結

以上是生活随笔為你收集整理的freeRtos学习笔记 (8) 任务通知的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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