周立功CAN二次开发接口使用(C#)
通過C#實現通訊：
1、建一個CANDevice實體類，傳遞一些參數，并且保存一些設備的型號、ID，以及波特率等參數
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Threading;
using System.Runtime.InteropServices;
namespace ZLGUSBCAN
{
? ? [Serializable]
? ? public class CardType
? ? {
? ? ? ? public string TyPeName { get; set; }
? ? ? ? public uint TypeId { get; set; }
? ? }
? ? [Serializable]
? ? public class BoudRoute
? ? {
? ? ? ? public string RateName { get; set; }
? ? ? ? public UInt32 RateValue { get; set; }
? ? }
? ? [Serializable]
? ? public class CANDevice
? ? { ? ? ? ?
? ? ? ? //private readonly uint devType;
? ? ? ? //private readonly uint devID;
? ? ? ? //private readonly uint canID;
? ? ? ? //private readonly uint baudRate;
? ? ? ? //private readonly uint sendTimeout;
? ? ? ? public uint DevType { get; set; }
? ? ? ? public uint DevID { get; set; }
? ? ? ? public uint CANID { get; set; }
? ? ? ? public uint BoudRate { get; set; }
? ? ? ? public uint SendTimeout { get; set; }
? ? ? ? //CAN參數
? ? ? ? public uint AccCode { get; set; }
? ? ? ? public uint AccMask { get; set; }
? ? ? ? public uint Reserved { get; set; }
? ? ? ? public byte Filter { get; set; }
? ? ? ? public byte Timing0 { get; set; }
? ? ? ? public byte Timing1 { get; set; }
? ? ? ? public byte Mode { get; set; }
? ? ? ? public List<CardType> CardTypeList { get; set; }
? ? ? ? public List<BoudRoute> BoudRateList { get; set; }
? ? ? ? public CANDevice(uint devType, uint devID, uint boudRate, uint sendTimeout, uint canID = 0)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? this.DevType = devType;
? ? ? ? ? ? this.DevID = devID;
? ? ? ? ? ? this.CANID = canID;
? ? ? ? ? ? this.BoudRate = boudRate;
? ? ? ? ? ? this.SendTimeout = sendTimeout;
? ? ? ? }
? ? ? ? public CANDevice()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? this.CardTypeList = new List<CardType>(); ? ? ? ? ??
? ? ? ? ? ? this.CardTypeList.Add(new CardType { TyPeName = "VCI_USBCAN_E_U", TypeId = 20 });
? ? ? ? ? ? this.CardTypeList.Add(new CardType { TyPeName = "VCI_USBCAN_2E_U", TypeId = 21 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList = new List<BoudRoute>();
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "1000Kbps", RateValue = 0x060003 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "800Kbps", RateValue = 0x060004 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "500Kbps", RateValue = 0x060007 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "250Kbps", RateValue = 0x1C0008 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "125Kbps", RateValue = 0x1C0011 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "100Kbps", RateValue = 0x160023 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "50Kbps", RateValue = 0x1C002C });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "20Kbps", RateValue = 0x1600B3 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "10Kbps", RateValue = 0x1C00E0 });
? ? ? ? ? ? this.BoudRateList.Add(new BoudRoute { RateName = "5Kbps", RateValue = 0x1C01C1 }); ? ? ? ? ??
? ? ? ? } ??
? ? }
}
2、建一個ControlCAN，對周立功提供的接口函數進行二次開發
首先需要引入設備供應商提供的接口函數庫，在C#中屬于非托管，因此需要通過[DllImport(“路徑.dll”)]這樣的方式來引入。特別注意：該接口函數如果是32位，注意你的解決方案平臺需要時X86;還有，你要將所有引用的文件都復制到路徑下。
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Threading;
using System.Runtime.InteropServices;
using System.Runtime.Versioning;
using Microsoft.Win32.SafeHandles;
namespace ZLGUSBCAN
{
? ? public class _VCI_CAN_OBJ
? ? {
? ? ? ? public uint ID { get; set; }
? ? ? ? public uint TimeStamp { get; set; }
? ? ? ? public byte TimeFlag { get; set; }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 發送格式：0:正常發送 1:單次正常發送 2:自發自收 3.單次自發自收
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? public byte SendType { get; set; }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 幀格式：0：數據幀 1：遠程幀
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? public byte RemoteFlag { get; set; }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 幀類型：0：標準幀 1為擴展幀，29位ID
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? public byte ExternFlag { get; set; }
? ? ? ? public byte DataLen { get; set; }
? ? ? ? public byte[] Data { get; set; }
? ? ? ? public byte[] Reserved { get; set; }
? ? }
? ? public class _VCI_INIT_CONFIG
? ? {
? ? ? ? public uint AccCode { get; set; }
? ? ? ? public uint AccMask { get; set; }
? ? ? ? public byte Reserved { get; set; }
? ? ? ? public byte Filter { get; set; }
? ? ? ? public byte Timing0 { get; set; }
? ? ? ? public byte Timing1 { get; set; }
? ? ? ? public byte Mode { get; set; }
? ? }
? ? public class ControlCAN
? ? {
? ? ? ? #region 接口函數定義
? ? ? ? [StructLayoutAttribute(LayoutKind.Sequential)]
? ? ? ? struct VCI_CAN_OBJ
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? public uint ID;
? ? ? ? ? ? public uint TimeStamp;
? ? ? ? ? ? public byte TimeFlag;
? ? ? ? ? ? public byte SendType;//發送格式：0:正常發送 1:單次正常發送 2:自發自收 3.單次自發自收
? ? ? ? ? ? public byte RemoteFlag;//幀格式：0：數據幀 1：遠程幀
? ? ? ? ? ? public byte ExternFlag;//幀類型：0：標準幀 1為擴展幀，29位ID
? ? ? ? ? ? public byte DataLen;
? ? ? ? ? ? [MarshalAsAttribute(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 8)]
? ? ? ? ? ? public byte[] Data;
? ? ? ? ? ? [MarshalAsAttribute(UnmanagedType.ByValArray, SizeConst = 3)]
? ? ? ? ? ? public byte[] Reserved;
? ? ? ? }
? ? ? ? [StructLayoutAttribute(LayoutKind.Sequential)]
? ? ? ? struct VCI_INIT_CONFIG
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? public uint AccCode;
? ? ? ? ? ? public uint AccMask;
? ? ? ? ? ? public uint Reserved;
? ? ? ? ? ? public byte Filter;
? ? ? ? ? ? public byte Timing0;
? ? ? ? ? ? public byte Timing1;
? ? ? ? ? ? public byte Mode;
? ? ? ? }
? ? ? ? [StructLayoutAttribute(LayoutKind.Sequential)]
? ? ? ? struct VCI_FILTER_RECORD
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? public uint ExtFrame;
? ? ? ? ? ? public uint Start;
? ? ? ? ? ? public uint End;
? ? ? ? }
? ? ? ? [DllImport("kernel32.dll")]
? ? ? ? static extern uint GetLastError();
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_OpenDevice(uint DevType, uint DevIndex, uint Reserved);//Reserved系統保留字段
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_CloseDevice(uint DevType, uint DevIndex);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_StartCAN(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_ResetCAN(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_SetReference(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex, uint RefType, IntPtr pData);
? ? ? ? //[DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? //unsafe static extern UInt32 VCI_SetReference(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, UInt32 RefType, byte* pData);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_Receive(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex, [Out] VCI_CAN_OBJ[] pReceive, uint Len, int WaitTime);
? ? ? ? //參照官方
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll", CharSet = CharSet.Ansi)]
? ? ? ? static extern UInt32 VCI_Receive(UInt32 DeviceType, UInt32 DeviceInd, UInt32 CANInd, IntPtr pReceive, UInt32 Len, Int32 WaitTime);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_Transmit(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex, [In] VCI_CAN_OBJ[] pSend, uint Len);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_InitCAN(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex, ref VCI_INIT_CONFIG pInitConfig);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_GetReceiveNum(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex);
? ? ? ? [DllImport("ControlCAN.dll")]
? ? ? ? static extern uint VCI_ClearBuffer(uint DevType, uint DevIndex, uint CANIndex);
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? static extern byte RC500USB_init();
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? static extern void RC500USB_exit();
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? static extern byte RC500USB_request(byte mode, ref ushort tagtype);
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? static extern byte RC500USB_anticoll(byte bcnt, ref uint snr);
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? static extern byte RC500USB_select(uint snr, ref byte size);
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? internal static extern byte RC500USB_authkey(byte mode, [In] byte[] key, byte secnr);
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? internal static extern byte RC500USB_read(byte addr, [Out] byte[] data);
? ? ? ? [DllImport("RC500USB.dll")]
? ? ? ? internal static extern byte RC500USB_buzzer(byte contrl, byte opentm, byte closetm, byte repcnt);
? ? ? ? // serialport
? ? ? ? //Win32 io errors
? ? ? ? public const int ERROR_BROKEN_PIPE = 109;
? ? ? ? public const int ERROR_NO_DATA = 232;
? ? ? ? public const int ERROR_HANDLE_EOF = 38;
? ? ? ? public const int ERROR_IO_INCOMPLETE = 996;
? ? ? ? public const int ERROR_IO_PENDING = 997;
? ? ? ? public const int ERROR_FILE_EXISTS = 0x50;
? ? ? ? public const int ERROR_FILENAME_EXCED_RANGE = 0xCE; ?// filename too long.
? ? ? ? public const int ERROR_MORE_DATA = 234;
? ? ? ? public const int ERROR_CANCELLED = 1223;
? ? ? ? public const int ERROR_FILE_NOT_FOUND = 2;
? ? ? ? public const int ERROR_PATH_NOT_FOUND = 3;
? ? ? ? public const int ERROR_ACCESS_DENIED = 5;
? ? ? ? public const int ERROR_INVALID_HANDLE = 6;
? ? ? ? public const int ERROR_NOT_ENOUGH_MEMORY = 8;
? ? ? ? public const int ERROR_BAD_COMMAND = 22;
? ? ? ? public const int ERROR_SHARING_VIOLATION = 32;
? ? ? ? public const int ERROR_OPERATION_ABORTED = 995;
? ? ? ? public const int ERROR_NO_ASSOCIATION = 1155;
? ? ? ? public const int ERROR_DLL_NOT_FOUND = 1157;
? ? ? ? public const int ERROR_DDE_FAIL = 1156;
? ? ? ? public const int ERROR_INVALID_PARAMETER = 87;
? ? ? ? public const int ERROR_PARTIAL_COPY = 299;
? ? ? ? // Since C# does not provide access to bitfields and the native DCB structure contains
? ? ? ? // a very necessary one, these are the positional offsets (from the right) of areas
? ? ? ? // of the 32-bit integer used in SerialStream's SetDcbFlag() and GetDcbFlag() methods.
? ? ? ? internal const int FBINARY = 0;
? ? ? ? internal const int FPARITY = 1;
? ? ? ? internal const int FOUTXCTSFLOW = 2;
? ? ? ? internal const int FOUTXDSRFLOW = 3;
? ? ? ? internal const int FDTRCONTROL = 4;
? ? ? ? internal const int FDSRSENSITIVITY = 6;
? ? ? ? internal const int FTXCONTINUEONXOFF = 7;
? ? ? ? internal const int FOUTX = 8;
? ? ? ? internal const int FINX = 9;
? ? ? ? internal const int FERRORCHAR = 10;
? ? ? ? internal const int FNULL = 11;
? ? ? ? internal const int FRTSCONTROL = 12;
? ? ? ? internal const int FABORTONOERROR = 14;
? ? ? ? internal const int FDUMMY2 = 15;
? ? ? ? // The following are unique to the SerialPort/SerialStream classes
? ? ? ? internal const byte ONESTOPBIT = 0;
? ? ? ? internal const byte ONE5STOPBITS = 1;
? ? ? ? internal const byte TWOSTOPBITS = 2;
? ? ? ? public const int FILE_READ_DATA = (0x0001),
? ? ? ? FILE_LIST_DIRECTORY = (0x0001),
? ? ? ? FILE_WRITE_DATA = (0x0002),
? ? ? ? FILE_ADD_FILE = (0x0002),
? ? ? ? FILE_APPEND_DATA = (0x0004),
? ? ? ? FILE_ADD_SUBDIRECTORY = (0x0004),
? ? ? ? FILE_CREATE_PIPE_INSTANCE = (0x0004),
? ? ? ? FILE_READ_EA = (0x0008),
? ? ? ? FILE_WRITE_EA = (0x0010),
? ? ? ? FILE_EXECUTE = (0x0020),
? ? ? ? FILE_TRAVERSE = (0x0020),
? ? ? ? FILE_DELETE_CHILD = (0x0040),
? ? ? ? FILE_READ_ATTRIBUTES = (0x0080),
? ? ? ? FILE_WRITE_ATTRIBUTES = (0x0100),
? ? ? ? FILE_SHARE_READ = 0x00000001,
? ? ? ? FILE_SHARE_WRITE = 0x00000002,
? ? ? ? FILE_SHARE_DELETE = 0x00000004,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_READONLY = 0x00000001,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_HIDDEN = 0x00000002,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_SYSTEM = 0x00000004,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_DIRECTORY = 0x00000010,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_ARCHIVE = 0x00000020,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_NORMAL = 0x00000080,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_TEMPORARY = 0x00000100,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_COMPRESSED = 0x00000800,
? ? ? ? FILE_ATTRIBUTE_OFFLINE = 0x00001000,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_FILE_NAME = 0x00000001,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_DIR_NAME = 0x00000002,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_ATTRIBUTES = 0x00000004,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_SIZE = 0x00000008,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_LAST_WRITE = 0x00000010,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_LAST_ACCESS = 0x00000020,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_CREATION = 0x00000040,
? ? ? ? FILE_NOTIFY_CHANGE_SECURITY = 0x00000100,
? ? ? ? FILE_ACTION_ADDED = 0x00000001,
? ? ? ? FILE_ACTION_REMOVED = 0x00000002,
? ? ? ? FILE_ACTION_MODIFIED = 0x00000003,
? ? ? ? FILE_ACTION_RENAMED_OLD_NAME = 0x00000004,
? ? ? ? FILE_ACTION_RENAMED_NEW_NAME = 0x00000005,
? ? ? ? FILE_CASE_SENSITIVE_SEARCH = 0x00000001,
? ? ? ? FILE_CASE_PRESERVED_NAMES = 0x00000002,
? ? ? ? FILE_UNICODE_ON_DISK = 0x00000004,
? ? ? ? FILE_PERSISTENT_ACLS = 0x00000008,
? ? ? ? FILE_FILE_COMPRESSION = 0x00000010,
? ? ? ? OPEN_EXISTING = 3,
? ? ? ? OPEN_ALWAYS = 4,
? ? ? ? FILE_FLAG_WRITE_THROUGH = unchecked((int)0x80000000),
? ? ? ? FILE_FLAG_OVERLAPPED = 0x40000000,
? ? ? ? FILE_FLAG_NO_BUFFERING = 0x20000000,
? ? ? ? FILE_FLAG_RANDOM_ACCESS = 0x10000000,
? ? ? ? FILE_FLAG_SEQUENTIAL_SCAN = 0x08000000,
? ? ? ? FILE_FLAG_DELETE_ON_CLOSE = 0x04000000,
? ? ? ? FILE_FLAG_BACKUP_SEMANTICS = 0x02000000,
? ? ? ? FILE_FLAG_POSIX_SEMANTICS = 0x01000000,
? ? ? ? FILE_TYPE_UNKNOWN = 0x0000,
? ? ? ? FILE_TYPE_DISK = 0x0001,
? ? ? ? FILE_TYPE_CHAR = 0x0002,
? ? ? ? FILE_TYPE_PIPE = 0x0003,
? ? ? ? FILE_TYPE_REMOTE = unchecked((int)0x8000),
? ? ? ? FILE_VOLUME_IS_COMPRESSED = 0x00008000;
? ? ? ? // The following are unique to the SerialPort/SerialStream classes
? ? ? ? internal const int DTR_CONTROL_DISABLE = 0x00;
? ? ? ? internal const int DTR_CONTROL_ENABLE = 0x01;
? ? ? ? internal const int DTR_CONTROL_HANDSHAKE = 0x02;
? ? ? ? internal const int RTS_CONTROL_DISABLE = 0x00;
? ? ? ? internal const int RTS_CONTROL_ENABLE = 0x01;
? ? ? ? internal const int RTS_CONTROL_HANDSHAKE = 0x02;
? ? ? ? internal const int RTS_CONTROL_TOGGLE = 0x03;
? ? ? ? internal const int MS_CTS_ON = 0x10;
? ? ? ? internal const int MS_DSR_ON = 0x20;
? ? ? ? internal const byte DEFAULTXONCHAR = (byte)17;
? ? ? ? internal const byte DEFAULTXOFFCHAR = (byte)19;
? ? ? ? internal const byte EOFCHAR = (byte)26;
? ? ? ? [StructLayoutAttribute(LayoutKind.Sequential)]
? ? ? ? public struct COMMTIMEOUTS
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? public int ReadIntervalTimeout;
? ? ? ? ? ? public int ReadTotalTimeoutMultiplier;
? ? ? ? ? ? public int ReadTotalTimeoutConstant;
? ? ? ? ? ? public int WriteTotalTimeoutMultiplier;
? ? ? ? ? ? public int WriteTotalTimeoutConstant;
? ? ? ? }
? ? ? ? [StructLayout(LayoutKind.Sequential)]
? ? ? ? internal struct DCB
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? public uint DCBlength;
? ? ? ? ? ? public uint BaudRate;
? ? ? ? ? ? public uint Flags;
? ? ? ? ? ? public ushort wReserved;
? ? ? ? ? ? public ushort XonLim;
? ? ? ? ? ? public ushort XoffLim;
? ? ? ? ? ? public byte ByteSize;
? ? ? ? ? ? public byte Parity;
? ? ? ? ? ? public byte StopBits;
? ? ? ? ? ? public byte XonChar;
? ? ? ? ? ? public byte XoffChar;
? ? ? ? ? ? public byte ErrorChar;
? ? ? ? ? ? public byte EofChar;
? ? ? ? ? ? public byte EvtChar;
? ? ? ? ? ? public ushort wReserved1;
? ? ? ? }
? ? ? ? public const int GENERIC_READ = unchecked(((int)0x80000000));
? ? ? ? public const int GENERIC_WRITE = (0x40000000);
? ? ? ? internal const int PURGE_TXABORT = 0x0001; ?// Kill the pending/current writes to the comm port.
? ? ? ? internal const int PURGE_RXABORT = 0x0002; ?// Kill the pending/current reads to the comm port.
? ? ? ? internal const int PURGE_TXCLEAR = 0x0004; ?// Kill the transmit queue if there.
? ? ? ? internal const int PURGE_RXCLEAR = 0x0008; ?// Kill the typeahead buffer if there.
? ? ? ? #endregion
? ? ? ? private static readonly log4net.ILog log = log4net.LogManager.GetLogger(System.Reflection.MethodBase.GetCurrentMethod().DeclaringType);
? ? ? ? public uint MaxFrames { get; set; } = 16;
? ? ? ? public int ReceiveTimeout { get; set; } = 2000;
? ? ? ? private int disposed = 0;
? ? ? ? private CANDevice objCANDevice;
? ? ? ? protected virtual void Dispose(bool disposing)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Interlocked.Exchange(ref disposed, 1) == 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? if (Interlocked.Exchange(ref disposed, 1) == 0)
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? //釋放非托管資源
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? if (ControlCAN.VCI_CloseDevice(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID) == 0)
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? log.Error("Failed to close CAN device");
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? }
? ? ? ? public void Dispose()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ///<summary>
? ? ? ? ? ? /// 實現IDisposable中的Dispose方法
? ? ? ? ? ? ///</summary>
? ? ? ? ? ? Dispose(true);//必須為true
? ? ? ? ? ? //通知垃圾回收機制不再調用終結器（析構器）
? ? ? ? ? ? GC.SuppressFinalize(this);//禁止終結操作
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? ///?
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <param name="devType"></param>
? ? ? ? /// <param name="devID"></param>
? ? ? ? /// <param name="baudRate"></param>
? ? ? ? /// <param name="sendTimeout"></param>
? ? ? ? /// <param name="canID">默認為0</param>
? ? ? ? public ControlCAN(CANDevice canDevice)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? objCANDevice = canDevice;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 打開CAN設備
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool OpenCAN()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (VCI_OpenDevice(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, 0) == 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? //log.Error("Failed to open CAN device");
? ? ? ? ? ? ? ? //uint error = GetLastError();
? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 啟動某一路CAN
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? public bool StartCan(uint canId = 0)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? if (canId != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? objCANDevice.CANID = canId;
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? if (!SetBaudRate(objCANDevice.BoudRate))
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new Exception("波特率設置失敗!");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? if (!SetWorkingMode())
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new Exception("工作模式設置失敗!");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? if (VCI_StartCAN(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID) == 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? //log.Error("Failed to start CAN device");
? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? if (!SetSendTimeout())
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new Exception("發送超時設置失敗!");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? ClearBuffer();
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 設置波特率
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <param name="baudRate">uint類型</param>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool SetBaudRate(uint baudRate)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? IntPtr ptr = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(baudRate));
? ? ? ? ? ? try
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? Marshal.WriteInt32(ptr, (int)baudRate);
? ? ? ? ? ? ? ? if (VCI_SetReference(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, 0, ptr) == 0)
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? log.Error("Failed to set CAN baud rate");
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? finally
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? Marshal.FreeHGlobal(ptr);
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 設置工作模式，需提供工作模式Id
? ? ? ? /// 必須先設置波特率再設置工模式
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <param name="modeId"> =0 表示正常模式（相當于正常節點）， =1 表示只聽模式（只接收，不影響總線）</param>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool SetWorkingMode(byte modeId = 0)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? VCI_INIT_CONFIG initConfig = new VCI_INIT_CONFIG();
? ? ? ? ? ? initConfig.Mode = modeId;//正常模式
? ? ? ? ? ? if (VCI_InitCAN(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, ref initConfig) == 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? log.Error("Failed to set CAN working mode");
? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? ///設置發送超時時間
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? public bool SetSendTimeout(uint timeout = 2000)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? IntPtr ptr = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(timeout));
? ? ? ? ? ? try
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? Marshal.WriteInt32(ptr, (int)timeout);
? ? ? ? ? ? ? ? if (VCI_SetReference(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, 4, ptr) == 0)
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? log.Error("Failed to set CAN send timeout");
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? finally
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? Marshal.FreeHGlobal(ptr);
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 發送數據
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <param name="frames">幀結構體數組</param>
? ? ? ? /// 舉例：VCI_CAN_OBJ[] frames=new VCI_CAN_OBJ[2];//將發送兩幀數據
? ? ? ? /// frames[0].ID=0x00000001;//第一幀ID
? ? ? ? /// frames[0].SendType=0;//正常發送
? ? ? ? /// frames[0].RemoteFlag=0;//數據幀
? ? ? ? /// frames[0].ExternFlag=0;//標準幀
? ? ? ? /// frames[0].DataLen=1;//數據長度
? ? ? ? /// frames[0].Data[0]=0x56;//數據
? ? ? ? /// frames[1]~
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool Transmit(_VCI_CAN_OBJ[] frames)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? int length = frames.Length;
? ? ? ? ? ? VCI_CAN_OBJ[] obj = new VCI_CAN_OBJ[length];
? ? ? ? ? ? for (int i = 0; i < length; i++)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? obj[i] = new VCI_CAN_OBJ
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ID = frames[i].ID,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? TimeFlag = frames[i].TimeFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? TimeStamp = frames[i].TimeStamp,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SendType = frames[i].SendType,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? RemoteFlag = frames[i].RemoteFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ExternFlag = frames[i].ExternFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Data = frames[i].Data,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? DataLen = frames[i].DataLen,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Reserved = frames[i].Reserved
? ? ? ? ? ? ? ? };
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return VCI_Transmit(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, obj, (uint)length) != 0;
? ? ? ? }
? ? ? ? public bool Transmit(_VCI_CAN_OBJ frame)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? VCI_CAN_OBJ[] frames = new VCI_CAN_OBJ[1];
? ? ? ? ? ? frames[0] = new VCI_CAN_OBJ
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ID = frame.ID,
? ? ? ? ? ? ? ? TimeFlag = frame.TimeFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? TimeStamp = frame.TimeStamp,
? ? ? ? ? ? ? ? SendType = frame.SendType,
? ? ? ? ? ? ? ? RemoteFlag = frame.RemoteFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ExternFlag = frame.ExternFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? Data = frame.Data,
? ? ? ? ? ? ? ? DataLen = frame.DataLen,
? ? ? ? ? ? ? ? Reserved = frame.Reserved
? ? ? ? ? ? };
? ? ? ? ? ? return VCI_Transmit(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, frames, (uint)frames.Length) != 0;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 設置CAN相關參數
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <param name="config"></param>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool InitCAN(_VCI_INIT_CONFIG config)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? VCI_INIT_CONFIG obj = new VCI_INIT_CONFIG
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? AccCode = config.AccCode,
? ? ? ? ? ? ? ? AccMask = config.AccMask,
? ? ? ? ? ? ? ? Mode = config.Mode,
? ? ? ? ? ? ? ? Filter = config.Filter,
? ? ? ? ? ? ? ? Timing0 = config.Timing0,
? ? ? ? ? ? ? ? Timing1 = config.Timing1,
? ? ? ? ? ? ? ? Reserved = config.Reserved
? ? ? ? ? ? };
? ? ? ? ? ? if (VCI_InitCAN(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, ref obj) == 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? ? ? #region 參考ZLG官方示例
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 接收數據
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public List<_VCI_CAN_OBJ> Receive()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? //獲取CAN通道緩沖區中已接收但未讀取的幀數量
? ? ? ? ? ? uint receiveNum = VCI_GetReceiveNum(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID);
? ? ? ? ? ? if (receiveNum == 0) return null;
? ? ? ? ? ? //如果緩沖區未讀取的幀數量大于規定的最大讀取量，只能讀取規定的最大量的幀數據，其它數據丟失
? ? ? ? ? ? uint needReceiveNum = receiveNum > MaxFrames ? MaxFrames : receiveNum;
? ? ? ? ? ? IntPtr pt = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(typeof(VCI_CAN_OBJ)) * (Int32)receiveNum);
? ? ? ? ? ? //返回值為實際讀取的幀數量，數據填充至buf
? ? ? ? ? ? receiveNum = VCI_Receive(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, pt, receiveNum, 100);
? ? ? ? ? ? List<_VCI_CAN_OBJ> result = new List<_VCI_CAN_OBJ>();
? ? ? ? ? ? //string str = "";
? ? ? ? ? ? for (int i = 0; i < receiveNum; i++)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? VCI_CAN_OBJ obj = (VCI_CAN_OBJ)Marshal.PtrToStructure((IntPtr)((UInt32)pt + i * Marshal.SizeOf(typeof(VCI_CAN_OBJ))), typeof(VCI_CAN_OBJ));
? ? ? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? ? ? //foreach (var item in obj.Data)
? ? ? ? ? ? ? ? //{
? ? ? ? ? ? ? ? // ? ?str += " " + System.Convert.ToString(item, 16);
? ? ? ? ? ? ? ? //}
? ? ? ? ? ? ? ? result.Add(new _VCI_CAN_OBJ
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ID = obj.ID,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? TimeFlag = obj.TimeFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? TimeStamp = obj.TimeStamp,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SendType = obj.SendType,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? RemoteFlag = obj.RemoteFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ExternFlag = obj.ExternFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Data = obj.Data,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? DataLen = obj.DataLen,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Reserved = obj.Reserved
? ? ? ? ? ? ? ? });
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return result;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 直接獲取接收數據的string形式
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public string OnlyReceiveData()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? //獲取CAN通道緩沖區中已接收但未讀取的幀數量
? ? ? ? ? ? uint receiveNum = VCI_GetReceiveNum(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID);
? ? ? ? ? ? if (receiveNum == 0) return null;
? ? ? ? ? ? //如果緩沖區未讀取的幀數量大于規定的最大讀取量，只能讀取規定的最大量的幀數據，其它數據丟失
? ? ? ? ? ? uint needReceiveNum = receiveNum > MaxFrames ? MaxFrames : receiveNum;
? ? ? ? ? ? IntPtr pt = Marshal.AllocHGlobal(Marshal.SizeOf(typeof(VCI_CAN_OBJ)) * (Int32)receiveNum);
? ? ? ? ? ? //返回值為實際讀取的幀數量，數據填充至buf
? ? ? ? ? ? receiveNum = VCI_Receive(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, pt, receiveNum, 100);
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ? string str = "";
? ? ? ? ? ? for (int i = 0; i < receiveNum; i++)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? VCI_CAN_OBJ obj = (VCI_CAN_OBJ)Marshal.PtrToStructure((IntPtr)((UInt32)pt + i * Marshal.SizeOf(typeof(VCI_CAN_OBJ))), typeof(VCI_CAN_OBJ));
? ? ? ? ? ? ? ? foreach (var item in obj.Data)
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? str += " " + System.Convert.ToString(item, 16);
? ? ? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return str;
? ? ? ? }
? ? ? ? #endregion
? ? ? ? #region 修改接收方法：調用的VCI_Receive參數不同
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? ///?
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public List<_VCI_CAN_OBJ> _Receive()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? VCI_CAN_OBJ[] buf = new VCI_CAN_OBJ[MaxFrames];//MaxFrames為規定的最大接收數
? ? ? ? ? ? uint num = VCI_Receive(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID, buf, (uint)buf.Length,2000);
? ? ? ? ? ?
? ? ? ? ? ?VCI_CAN_OBJ[] frames = new VCI_CAN_OBJ[num];
? ? ? ? ? ? Array.Copy(buf, frames, num);
? ? ? ? ? ? List<_VCI_CAN_OBJ> result = new List<_VCI_CAN_OBJ>();
? ? ? ? ? ? foreach (var obj in frames)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? result.Add(new _VCI_CAN_OBJ
? ? ? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ID = obj.ID,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? TimeFlag = obj.TimeFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? TimeStamp = obj.TimeStamp,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SendType = obj.SendType,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? RemoteFlag = obj.RemoteFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ExternFlag = obj.ExternFlag,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Data = obj.Data,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? DataLen = obj.DataLen,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Reserved = obj.Reserved
? ? ? ? ? ? ? ? });
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return result;
? ? ? ? }
? ? ? ? #endregion
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 查看緩存區是否存在未讀取數據
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool HasReceive()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? return VCI_GetReceiveNum(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID) != 0;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 清除接收緩沖區數據
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool ClearBuffer()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (Thread.VolatileRead(ref disposed) != 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? throw new ObjectDisposedException("CanDevice already disposed");
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? if (ControlCAN.VCI_ClearBuffer(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID, objCANDevice.CANID) == 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? log.Error("Failed to clear can.");
? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? ? ? /// <summary>
? ? ? ? /// 關閉CAN
? ? ? ? /// </summary>
? ? ? ? /// <returns></returns>
? ? ? ? public bool CloseCAN()
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? if (VCI_CloseDevice(objCANDevice.DevType, objCANDevice.DevID) == 0)
? ? ? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? ? ? //log.Error("Failed to close CAN device");
? ? ? ? ? ? ? ? return false;
? ? ? ? ? ? }
? ? ? ? ? ? return true;
? ? ? ? }
? ? }
}
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總結
以上是生活随笔為你收集整理的周立功CAN二次开发接口使用(C#)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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