1． 運(yùn)行原理

在Kinect 2.0中，每個(gè)類型的數(shù)據(jù)都有三個(gè)類與之對(duì)應(yīng)：Source，Reade和Frame。

要讀取骨架，

有IBodyFrameSource,IBodyFrameReader,IBodyFrame這三個(gè)類；

要讀取深度數(shù)據(jù)，

有IDepthFrameSource,IDepthFrameReader,IDepthFrame這三個(gè)類；

要讀取紅外數(shù)據(jù)，

有IDepthFrameSource,IDepthFrameReader,IDepthFrame這三個(gè)類；

要讀取人物的索引數(shù)據(jù)，

有IBodyIndexFrameSource,IBodyIndexFrameReader,IBodyIndexFrame；

要讀取彩色數(shù)據(jù)，

有ColorFrameSource,ColorFrameReader,ColorFrame這三個(gè)類。

1.1 Source

在初始化并打開了Kinect后，需要請(qǐng)求Kinect打開一個(gè)源，我們將從這個(gè)源不斷獲得信息，代碼如下：

m_pKinectSensor->get_BodyFrameSource(&pBodyFrameSource);

其中，m_pKinecrSensor是Kinect的總端口，所有Source數(shù)據(jù)均是從此獲取；

pBodyFrameSource是一個(gè)IBodyFrameSource的類。

1.2 Reader

由于Source是Kinect端擁有的，不是電腦擁有的，所以需要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)讀口，這個(gè)讀口和

上述的源綁定，之后讀取信息都通過調(diào)用這個(gè)Reader來獲得。

pBodyFrameSource->OpenReader(&m_pBodyFrameReader);

? 其中，m_pBodyFrameReader是一個(gè)IBodyFrameReader的類。

1.3 Frame

Frame是真正存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的類，每一次都讓Reader把數(shù)據(jù)讀到Frame中，然后再從Frame

中提取各種各樣最后使用的數(shù)據(jù)。

m_pBodyFrameReader->AcquireLatestFrame(&pBodyFrame);

? 其中，pBodyFrame是一個(gè)IBodyFrame類。

2． 從Frame中獲取數(shù)據(jù)

請(qǐng)求Source和創(chuàng)建Reader對(duì)于每一個(gè)數(shù)據(jù)類型都是一模一樣的，但是從Frame中提取信息則各有不同。

2.1 深度數(shù)據(jù)

? 在Kinect 2.0中，深度坐標(biāo)空間的范圍是（高x寬 = 424*512）。從深度信息Frame中提取數(shù)據(jù)，主要就是把Frame中的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)存到一個(gè)數(shù)組中。

pBodyIndexFrame->CopyFrameDataToArray(cDepthHeight * cDepthWidth, bodyIndexArray);

? 其中，cDepthHeight是424，cDepthWidth是512，bodyIndexArray就是一個(gè)424*512大小的16位unsigned int數(shù)組，用來存儲(chǔ)深度數(shù)據(jù)。

2.2 骨架數(shù)據(jù)

? kinect 2.0可以同時(shí)追蹤六個(gè)人的骨架，因此每次我們需要先調(diào)用函數(shù)，獲得六個(gè)骨架信息（如果沒有人，那么那個(gè)骨架類就是空指針）。

pBodyFrame->GetAndRefreshBodyData(_countof(ppBodies), ppBodies);

? 其中ppBodies是一個(gè)長(zhǎng)度為6的IBody數(shù)組，IBody是用來存儲(chǔ)追蹤到的骨架信息的類。

在獲得了這個(gè)類后，我們需要進(jìn)一步從類中提取骨架位置，對(duì)于ppBodies中的每一個(gè)元素pBody，代碼為：

pBody->GetJoints(_countof(joints), joints);

這里的joints是一個(gè)長(zhǎng)度為25的數(shù)組，每一個(gè)元素就是骨架的位置信息。然而， 這個(gè)骨架位置信息是照相機(jī)坐標(biāo)系（camera view）下的位置，x和y的范圍都是-1到1。因此我們需要將它轉(zhuǎn)化到深度坐標(biāo)系中。這里要用到一個(gè)coordinateMapper類，具體代碼為：

m_pCoordinateMapper->MapCameraPointToDepthSpace(joints[j].Position,&depthSpacePosition[j]);

coordinateMapper類的創(chuàng)建非常簡(jiǎn)單，具體可以參考代碼。depthSpacePosition是一個(gè)長(zhǎng)度也為25的數(shù)組，每一個(gè)元素是DepthSpacePoint，這個(gè)元素包含了在深度坐標(biāo)系下的x和y坐標(biāo)。

2.3 手勢(shì)狀態(tài)

? 在上面的骨架信息的pBody中，同時(shí)也包含了追蹤到的人的手勢(shì)狀態(tài)信息，具體代碼為：

pBody->get_HandLeftState(&leftHandState);pBody->get_HandRightState(&rightHandState);

其中l(wèi)eftHandState和rightHandState都是HandState類，這個(gè)類有五種狀態(tài)：open，closed，lasso，not tracked，unknown。其中前三種是特殊手勢(shì)，后兩種大同小異，反正就是無法識(shí)別了。比較特殊的是lasso，這個(gè)手勢(shì)在官網(wǎng)有說明，具體形狀是：伸出剪刀手，然后把食指和中指合并在一起，就是lasso狀態(tài)了。事實(shí)上只用食指伸出來也可以被判斷為lasso，但是食指和中指一起用，追蹤效果更佳穩(wěn)定。

2.4 人物二值圖

? 人物二值圖數(shù)據(jù)的獲取和深度數(shù)據(jù)獲取非常類似，具體代碼為：

pBodyIndexFrame->CopyFrameDataToArray(cDepthHeight * cDepthWidth, bodyIndexArray);

其中，bodyIndexArray是一個(gè)424*512的8位unsigned char數(shù)組。如果某個(gè)點(diǎn)被判斷為屬于人的一部分，就是黑色，否則（背景部分）就是白色。

3．Kinect深度圖與彩色圖像的重合

? kinect的深度數(shù)據(jù)和彩色數(shù)據(jù)的分辨率以及視場(chǎng)大小都不一樣，不能直接對(duì)應(yīng)起來。但可以ICoordinateMapper的類中的一個(gè)成員函數(shù)MapDepthFrameToColorSpace可以實(shí)現(xiàn)深度圖和彩色圖的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。

校準(zhǔn)可以通過使用opencv的resize函數(shù)便將深度圖和彩色圖的比例調(diào)整為1：1了。最后通過將同一點(diǎn)在深度圖和彩色圖中的坐標(biāo)關(guān)系來將兩種圖的坐標(biāo)關(guān)系對(duì)應(yīng)好，這樣便實(shí)現(xiàn)了坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)，并且在同一幅畫面中顯示。

4．基于Kinect-OpenNI-OpenCV-OpenGL的環(huán)境三維重

鏈接：

http://www.opencv.org.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=13042&extra

http://blog.csdn.net/chenyusiyuan/article/details/6279762

Kinect學(xué)習(xí)博客

http://blog.csdn.net/column/details/k4w2dn.html

http://blog.csdn.net/zkl99999/article/details/49307703

http://blog.csdn.net/wangyaninglm/article/details/51558656

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Kinect2.0学习笔记的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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