【組件】

樹莓派操作系統：Ubuntu MATE 16.04 LTS

ROS 版本：ROS Kinetic Kame

工作機操作系統： Windows 10

【系統安裝】

1、下載 Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 并解壓出 img 文件。

2、用 SDFormatter 格式化 sd 卡。

3、用 Win32 Disk Imager 將 img 寫入 sd 卡。

4、將 sd 卡插入樹莓派板子，接上顯示器、鍵盤等外設，通電后按照提示完成系統安裝。

注意?Ubuntu MATE 并不同于官方的?raspbian 系統，實實在在需要安裝，并不能無顯示器完成安裝。

5、Ubuntu MATE 16.04.2 LTS for Raspberry Pi 雖然已經預置了有線網卡和無線網卡的驅動，但可能裝好系統后并不能連接 WIFI，重啟即可。

【開啟 ssh 服務】

系統已經預裝了 ssh 服務，用 raspi-config?開啟：

【開機啟用命令行】

用 raspi-config?設置開機啟用命令行而不是桌面：

?卸載桌面可參照：Completely remove MATE desktop from Ubuntu MATE 16.04

【wifi 開機自動連接】

編輯?/etc/NetworkManager/system-connections/essid?文件，將其中?[connection] 節的?permissions 的值清空，然后重啟即可見效。注意，essid 為具體連接的名稱。

【更改 xenial 軟件源】

1、將?/etc/apt/sources.list 的內容替換為：

deb?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial?main?restricted?universe?multiverse deb-src?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial?main?restricted?universe?multiversedeb?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial-updates?main?restricted?universe?multiverse deb-src?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial-updates?main?restricted?universe?multiversedeb?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial-security?main?restricted?universe?multiverse deb-src?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial-security?main?restricted?universe?multiversedeb?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial-backports?main?restricted?universe?multiverse deb-src?http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/?xenial-backports?main?restricted?universe?multiverse

2、update

sudo?apt?update sudo?apt?upgrade

【安裝 ROS Kinetic】

后面按照官方教程就很容易啦：Ubuntu install of ROS Kinetic

1、添加 ros 倉庫，并update。

sudo?sh?-c?'echo?"deb?http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu?$(lsb_release?-sc)?main"?>?/etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo?apt-key?adv?--keyserver?hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80?--recv-key?421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 #?or sudo?apt-key?adv?--keyserver?hkp://keyserver.ubuntu.com:80?--recv-key?421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo?apt?update sudo?apt?upgrade

2、安裝?ros 完整帶桌面版。

sudo?apt?install?ros-kinetic-desktop-full????#大約一個小時

3、初始化 rosdep。

sudo?rosdep?init rosdep?update

4、刷新環境變量。

echo?"source?/opt/ros/kinetic/setup.bash"?>>?~/.bashrc source?~/.bashrc

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1、樹莓派3B用raspbian編譯ros

2、ROS 常用命令字典

3、樹莓派備份鏡像 制作鏡像 一鍵制作 腳本（dump/restore）

4、配置VNC可參考 樹莓派3B 安裝Ubuntu Mate筆記 2.3節

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《新程序員》：云原生和全面數字化實踐50位技術專家共同創作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

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