1.任務相關的API函數

函數存在于task.c中，主要的函數有：

• xTaskCreate()：使用動態的方法創建一個任務；
• xTaskCreatStatic()：使用靜態的方法創建一個任務（用的非常少）；
• xTaskCreateRestricted()：創建一個使用MPU進行限制的任務；
• vTaskDelete()：刪除一個任務；
• vTaskSuspend()：掛起一個任務；
• vTaskResume()：恢復一個任務的運行；
• vTaskResumeFromISR()：中斷服務函數中恢復一個任務的運行；
• portENABLE_INTERRUPTS()：打開FreeRTOS中斷；
• portDISABLE_INTERRUPTS()：關閉freeRTOS中斷；

2.動態創建任務

• xTaskCreate（）函數原型： BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,uint16_t usStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pvCreatedTask);
• 動態創建任務：使用前先判斷?#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) 是否成立，如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加；
  #include "FreeRTOS.h" #include "task.h"//start_task 任務 void start_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define start_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define start_task_prio 1 // 任務優先級 TaskHandle_t start_task_handler; // 任務句柄//led1_task 任務 void led1_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define led1_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define led1_task_prio 2 // 任務優先級 TaskHandle_t led1_task_handler; // 任務句柄
  int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();// 創建一個任務 xTaskCreate(任務函數, 任務名, 任務堆棧的大小, 傳遞給任務函數的參數, 任務優先級, 任務句柄);xTaskCreate( start_task, "start_stask", start_task_zise, NULL, start_task_prio, &start_task_handler); vTaskStartScheduler(); // 開啟任務調度return 0; }void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 創建臨界區// 創建led1任務xTaskCreate(led1_task, "led1_task", start_task_zise, NULL, led1_task_prio, &led1_task_handler); vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區 } //LED1任務函數 void led1_task( void * pvParameters ) {for( ;; ){LED0 = ~LED0;vTaskDelay(1000);} }

3.靜態創建任務

• xTaskCreatStatic（）函數原型： TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const uint32_t ulStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,StackType_t * const puxStackBuffer,StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
• 靜態創建任務：使用前先判斷?#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION== 1 ) 是否成立，如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加；
• 在FreeRTOSConfig.h 文件中添加中添加宏后，編譯報錯： .\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory(referred from tasks.o). .\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetTimerTaskMemory (referred from timers.o).
• 由于把靜態創建的宏給打開了，所以這兩個數需要我們自己去實現 // 空閑任務 static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; static StaticTask_t IdleTaskTCB; // 定時器任務 static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; static StaticTask_t TimerTaskTCB;// 空閑任務所需內存 void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize ) {*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE; } // 定時器任務所需內存 void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize ) {*ppxTimerTaskTCBBuffer = &TimerTaskTCB;*ppxTimerTaskStackBuffer = TimerTaskStack;*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH; }
• 靜態創建任務 //start_task 任務 void start_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define start_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define start_task_prio 1 // 任務優先級 StackType_t start_task_stack[start_task_zise]; // 任務控制塊大小 StaticTask_t start_task_TCB; // 任務堆棧大小 TaskHandle_t start_task_handler; // 任務句柄//led1_task 任務 void led1_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define led1_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define led1_task_prio 2 // 任務優先級 StackType_t led1_task_stack[start_task_zise]; // 任務控制塊大小 StaticTask_t led1_task_TCB; // 任務堆棧大小 TaskHandle_t led1_task_handler; // 任務句柄//led2_task 任務 void led2_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define led2_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define led2_task_prio 3 // 任務優先級 StackType_t led2_task_stack[start_task_zise]; // 任務控制塊大小 StaticTask_t led2_task_TCB; // 任務堆棧大小 TaskHandle_t led2_task_handler; // 任務句柄int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();// 創建一個開始任務start_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )start_task,(char *)"start_task",(uint32_t )start_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )start_task_prio,(StackType_t * )start_task_stack, // 任務控制塊大小(StaticTask_t * )&start_task_TCB ); // 任務堆棧大小 vTaskStartScheduler(); // 開啟任務調度return 0; }void start_task( void * pvParameters ) {led1_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )led1_task,(char *)"led1_task",(uint32_t )led1_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )led1_task_prio,(StackType_t * )led1_task_stack, // 任務控制塊大小(StaticTask_t * )&led1_task_TCB ); // 任務堆棧大小 led2_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )led2_task,(char *)"led2_task",(uint32_t )led2_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )led2_task_prio,(StackType_t * )led2_task_stack, // 任務控制塊大小(StaticTask_t * )&led2_task_TCB ); // 任務堆棧大小 vTaskDelete(start_task_handler); } void led1_task( void * pvParameters ) {for( ;; ){LED0 = ~LED0;vTaskDelay(200);} } void led2_task( void * pvParameters ) {for( ;; ){LED1 = ~LED1;vTaskDelay(1000);} }

4.刪除任務

• void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) PRIVILEGED_FUNCTION;

5.任務掛起

• ?void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend ) PRIVILEGED_FUNCTION;

6.任務恢復

• ?void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume ) PRIVILEGED_FUNCTION;
• 掛起、恢復代碼如下： //key_task 任務 void key_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define key_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define key_task_prio 4 // 任務優先級 TaskHandle_t key_task_handler; // 任務句柄void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 創建臨界區// 創建按鍵檢查任務 xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,(const char * )"key_task",(uint16_t )key_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )key_task_prio,(TaskHandle_t * )&key_task_handler);......vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區 }//key任務函數 void key_task( void * pvParameters ) {char key;for( ;; ){key = KEY_Scan(0);switch(key){case KEY0_PRES:vTaskSuspend(led1_task_handler);printf("led1_task Suspended.\n");break;case KEY1_PRES:vTaskResume(led1_task_handler);printf("led1_task Resumed.\n");break;case KEY2_PRES:vTaskSuspend(led2_task_handler);printf("led2_task Suspended.\n");break;case WKUP_PRES:vTaskResume(led2_task_handler);printf("led2_task Resumed.\n");break;}vTaskDelay(10); //延時10ms } }

7.FreeRTOS開關中斷

• freeRTOS管理的中斷優先級為 5~15，這是在freeRTOSConfig.h中設置的。 #ifdef __NVIC_PRIO_BITS#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS #else#define configPRIO_BITS 4 #endif#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //中斷最低優先級 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 //系統可管理的最高中斷優先級 #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS)
• 設置好宏后，低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY優先級的中斷可以安全的調用FreeRTOS的API函數（xxFromISR()函數）；
• 高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY優先級的中斷不能被FreeRTOS禁止，中斷服務函數也不能調用FreeRTOS的API函數。
• 由于高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的優先級不會被FreeRTOS內核屏蔽，因此那些對實時性要求嚴格的任務可以使用這些優先級（0~4），比如四軸飛行器中的避障檢測； //start_task 任務 void start_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define start_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define start_task_prio 1 // 任務優先級 TaskHandle_t start_task_handler; // 任務句柄//interrupt_task 任務 void interrupt_task(void *pvParameters); // 任務函數 #define interrupt_task_zise 50 // 任務堆棧的大小 #define interrupt_task_prio 2 // 任務優先級 TaskHandle_t interrupt_task_handler; // 任務句柄int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();TIM3_Int_Init(10000-1,7200-1); //設置定時器3的搶占優先級為 4TIM5_Int_Init(10000-1,7200-1); //設置定時器5的搶占優先級為 5// 創建一個任務xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, // 任務函數 (const char * )"start_stask", // 任務名 (uint16_t )start_task_zise, // 任務堆棧的大小(void * )NULL, // 傳遞給任務函數的參數(UBaseType_t )start_task_prio, // 任務優先級(TaskHandle_t * )&start_task_handler); // 任務句柄 vTaskStartScheduler(); // 開啟任務調度return 0; }void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 創建臨界區// 創建led1任務 xTaskCreate((TaskFunction_t )interrupt_task,(const char * )"interrupt_task",(uint16_t )interrupt_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )interrupt_task_prio,(TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);// 創建led2任務 vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區 } //interrupt任務函數 void interrupt_task( void * pvParameters ) {int i = 0;for( ;; ){if(i == 5){printf("關閉中斷！！！.\n");portDISABLE_INTERRUPTS();delay_xms(5000); // delay_xms執行的時候不會執行任何任務調度printf("開中斷！！！.\n");portENABLE_INTERRUPTS();}printf("interrupt task is %d runing.\n", i);LED0 = ~LED0;vTaskDelay(1000);i++;} }

8.臨界段

• ?臨界段是指：那些必須完整運行，不能被打斷的代碼段，比如有的外設的初始化需要嚴格的時序，初始化過程中不能被打斷。FreeRTOS在進入臨界段代碼的時候需要關閉中斷，當處理完臨界段代碼以后再打開中斷。
• FreeRTOS中與臨界段有關的函數有4個，定義于task.h中： #define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL() #define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()#define taskEXIT_CRITICAL() portEXIT_CRITICAL() #define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x ) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )

• taskENTER_CRITICAL()：進入任務級的臨界區；　　? ?
• taskEXIT_CRITICAL()：退出任務級的臨界區； void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 進入臨界區// 創建led1任務 xTaskCreate((TaskFunction_t )interrupt_task,(const char * )"interrupt_task",(uint16_t )interrupt_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )interrupt_task_prio,(TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);// 創建led2任務 vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區 }
• taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()：進入中斷級臨界區；
• taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()：退出中斷級臨界區； //定時器3中斷服務程序 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中斷 {int status_value;if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查TIM3更新中斷發生與否 {status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR(); //進入臨界區printf("定時器3發生中斷.\n");LED1=!LED1;TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx更新中斷標志 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value); //退出臨界區 } }//定時器3中斷服務程序 void TIM5_IRQHandler(void) //TIM3中斷 {int status_value;if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查TIM5更新中斷發生與否 { status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR(); //進入臨界區printf("定時器5發生中斷.\n");LED1=!LED1;TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update ); //清除TIMx更新中斷標志 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value); //退出臨界區 } }

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轉載于:https://www.cnblogs.com/icefree/p/8684859.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的2、FreeRTOS任务相关API函数的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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