1.任務(wù)相關(guān)的API函數(shù)

函數(shù)存在于task.c中，主要的函數(shù)有：

• xTaskCreate()：使用動態(tài)的方法創(chuàng)建一個任務(wù)；
• xTaskCreatStatic()：使用靜態(tài)的方法創(chuàng)建一個任務(wù)（用的非常少）；
• xTaskCreateRestricted()：創(chuàng)建一個使用MPU進(jìn)行限制的任務(wù)；
• vTaskDelete()：刪除一個任務(wù)；
• vTaskSuspend()：掛起一個任務(wù)；
• vTaskResume()：恢復(fù)一個任務(wù)的運(yùn)行；
• vTaskResumeFromISR()：中斷服務(wù)函數(shù)中恢復(fù)一個任務(wù)的運(yùn)行；
• portENABLE_INTERRUPTS()：打開FreeRTOS中斷；
• portDISABLE_INTERRUPTS()：關(guān)閉freeRTOS中斷；

2.動態(tài)創(chuàng)建任務(wù)

• xTaskCreate（）函數(shù)原型： BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pvTaskCode,const char * const pcName,uint16_t usStackDepth,void *pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *pvCreatedTask);
• 動態(tài)創(chuàng)建任務(wù)：使用前先判斷?#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION == 1 ) 是否成立，如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加；
  #include "FreeRTOS.h" #include "task.h"//start_task 任務(wù) void start_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define start_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define start_task_prio 1 // 任務(wù)優(yōu)先級 TaskHandle_t start_task_handler; // 任務(wù)句柄//led1_task 任務(wù) void led1_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define led1_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define led1_task_prio 2 // 任務(wù)優(yōu)先級 TaskHandle_t led1_task_handler; // 任務(wù)句柄
  int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();// 創(chuàng)建一個任務(wù) xTaskCreate(任務(wù)函數(shù), 任務(wù)名, 任務(wù)堆棧的大小, 傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù), 任務(wù)優(yōu)先級, 任務(wù)句柄);xTaskCreate( start_task, "start_stask", start_task_zise, NULL, start_task_prio, &start_task_handler); vTaskStartScheduler(); // 開啟任務(wù)調(diào)度return 0; }void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 創(chuàng)建臨界區(qū)// 創(chuàng)建led1任務(wù)xTaskCreate(led1_task, "led1_task", start_task_zise, NULL, led1_task_prio, &led1_task_handler); vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務(wù)taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區(qū) } //LED1任務(wù)函數(shù) void led1_task( void * pvParameters ) {for( ;; ){LED0 = ~LED0;vTaskDelay(1000);} }

3.靜態(tài)創(chuàng)建任務(wù)

• xTaskCreatStatic（）函數(shù)原型： TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,const char * const pcName,const uint32_t ulStackDepth,void * const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,StackType_t * const puxStackBuffer,StaticTask_t * const pxTaskBuffer )
• 靜態(tài)創(chuàng)建任務(wù)：使用前先判斷?#if( configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION== 1 ) 是否成立，如果不成立需要在FreeRTOSConfig.h 文件中添加；
• 在FreeRTOSConfig.h 文件中添加中添加宏后，編譯報錯： .\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetIdleTaskMemory(referred from tasks.o). .\Objects\freeRTOS_sCreate_task.axf: Error: L6218E: Undefined symbol vApplicationGetTimerTaskMemory (referred from timers.o).
• 由于把靜態(tài)創(chuàng)建的宏給打開了，所以這兩個數(shù)需要我們自己去實(shí)現(xiàn) // 空閑任務(wù) static StackType_t IdleTaskStack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; static StaticTask_t IdleTaskTCB; // 定時器任務(wù) static StackType_t TimerTaskStack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; static StaticTask_t TimerTaskTCB;// 空閑任務(wù)所需內(nèi)存 void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, uint32_t *pulIdleTaskStackSize ) {*ppxIdleTaskTCBBuffer = &IdleTaskTCB;*ppxIdleTaskStackBuffer = IdleTaskStack;*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE; } // 定時器任務(wù)所需內(nèi)存 void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, uint32_t *pulTimerTaskStackSize ) {*ppxTimerTaskTCBBuffer = &TimerTaskTCB;*ppxTimerTaskStackBuffer = TimerTaskStack;*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH; }
• 靜態(tài)創(chuàng)建任務(wù) //start_task 任務(wù) void start_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define start_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define start_task_prio 1 // 任務(wù)優(yōu)先級 StackType_t start_task_stack[start_task_zise]; // 任務(wù)控制塊大小 StaticTask_t start_task_TCB; // 任務(wù)堆棧大小 TaskHandle_t start_task_handler; // 任務(wù)句柄//led1_task 任務(wù) void led1_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define led1_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define led1_task_prio 2 // 任務(wù)優(yōu)先級 StackType_t led1_task_stack[start_task_zise]; // 任務(wù)控制塊大小 StaticTask_t led1_task_TCB; // 任務(wù)堆棧大小 TaskHandle_t led1_task_handler; // 任務(wù)句柄//led2_task 任務(wù) void led2_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define led2_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define led2_task_prio 3 // 任務(wù)優(yōu)先級 StackType_t led2_task_stack[start_task_zise]; // 任務(wù)控制塊大小 StaticTask_t led2_task_TCB; // 任務(wù)堆棧大小 TaskHandle_t led2_task_handler; // 任務(wù)句柄int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();// 創(chuàng)建一個開始任務(wù)start_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )start_task,(char *)"start_task",(uint32_t )start_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )start_task_prio,(StackType_t * )start_task_stack, // 任務(wù)控制塊大小(StaticTask_t * )&start_task_TCB ); // 任務(wù)堆棧大小 vTaskStartScheduler(); // 開啟任務(wù)調(diào)度return 0; }void start_task( void * pvParameters ) {led1_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )led1_task,(char *)"led1_task",(uint32_t )led1_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )led1_task_prio,(StackType_t * )led1_task_stack, // 任務(wù)控制塊大小(StaticTask_t * )&led1_task_TCB ); // 任務(wù)堆棧大小 led2_task_handler = xTaskCreateStatic( (TaskFunction_t )led2_task,(char *)"led2_task",(uint32_t )led2_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )led2_task_prio,(StackType_t * )led2_task_stack, // 任務(wù)控制塊大小(StaticTask_t * )&led2_task_TCB ); // 任務(wù)堆棧大小 vTaskDelete(start_task_handler); } void led1_task( void * pvParameters ) {for( ;; ){LED0 = ~LED0;vTaskDelay(200);} } void led2_task( void * pvParameters ) {for( ;; ){LED1 = ~LED1;vTaskDelay(1000);} }

4.刪除任務(wù)

• void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete ) PRIVILEGED_FUNCTION;

5.任務(wù)掛起

• ?void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend ) PRIVILEGED_FUNCTION;

6.任務(wù)恢復(fù)

• ?void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume ) PRIVILEGED_FUNCTION;
• 掛起、恢復(fù)代碼如下： //key_task 任務(wù) void key_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define key_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define key_task_prio 4 // 任務(wù)優(yōu)先級 TaskHandle_t key_task_handler; // 任務(wù)句柄void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 創(chuàng)建臨界區(qū)// 創(chuàng)建按鍵檢查任務(wù) xTaskCreate((TaskFunction_t )key_task,(const char * )"key_task",(uint16_t )key_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )key_task_prio,(TaskHandle_t * )&key_task_handler);......vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務(wù)taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區(qū) }//key任務(wù)函數(shù) void key_task( void * pvParameters ) {char key;for( ;; ){key = KEY_Scan(0);switch(key){case KEY0_PRES:vTaskSuspend(led1_task_handler);printf("led1_task Suspended.\n");break;case KEY1_PRES:vTaskResume(led1_task_handler);printf("led1_task Resumed.\n");break;case KEY2_PRES:vTaskSuspend(led2_task_handler);printf("led2_task Suspended.\n");break;case WKUP_PRES:vTaskResume(led2_task_handler);printf("led2_task Resumed.\n");break;}vTaskDelay(10); //延時10ms } }

7.FreeRTOS開關(guān)中斷

• freeRTOS管理的中斷優(yōu)先級為 5~15，這是在freeRTOSConfig.h中設(shè)置的。 #ifdef __NVIC_PRIO_BITS#define configPRIO_BITS __NVIC_PRIO_BITS #else#define configPRIO_BITS 4 #endif#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15 //中斷最低優(yōu)先級 #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 5 //系統(tǒng)可管理的最高中斷優(yōu)先級 #define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) ) #define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS)
• 設(shè)置好宏后，低于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY優(yōu)先級的中斷可以安全的調(diào)用FreeRTOS的API函數(shù)（xxFromISR()函數(shù)）；
• 高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY優(yōu)先級的中斷不能被FreeRTOS禁止，中斷服務(wù)函數(shù)也不能調(diào)用FreeRTOS的API函數(shù)。
• 由于高于configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的優(yōu)先級不會被FreeRTOS內(nèi)核屏蔽，因此那些對實(shí)時性要求嚴(yán)格的任務(wù)可以使用這些優(yōu)先級（0~4），比如四軸飛行器中的避障檢測； //start_task 任務(wù) void start_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define start_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define start_task_prio 1 // 任務(wù)優(yōu)先級 TaskHandle_t start_task_handler; // 任務(wù)句柄//interrupt_task 任務(wù) void interrupt_task(void *pvParameters); // 任務(wù)函數(shù) #define interrupt_task_zise 50 // 任務(wù)堆棧的大小 #define interrupt_task_prio 2 // 任務(wù)優(yōu)先級 TaskHandle_t interrupt_task_handler; // 任務(wù)句柄int main(void) {NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);uart_init(115200);delay_init();LED_Init();TIM3_Int_Init(10000-1,7200-1); //設(shè)置定時器3的搶占優(yōu)先級為 4TIM5_Int_Init(10000-1,7200-1); //設(shè)置定時器5的搶占優(yōu)先級為 5// 創(chuàng)建一個任務(wù)xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, // 任務(wù)函數(shù) (const char * )"start_stask", // 任務(wù)名 (uint16_t )start_task_zise, // 任務(wù)堆棧的大小(void * )NULL, // 傳遞給任務(wù)函數(shù)的參數(shù)(UBaseType_t )start_task_prio, // 任務(wù)優(yōu)先級(TaskHandle_t * )&start_task_handler); // 任務(wù)句柄 vTaskStartScheduler(); // 開啟任務(wù)調(diào)度return 0; }void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 創(chuàng)建臨界區(qū)// 創(chuàng)建led1任務(wù) xTaskCreate((TaskFunction_t )interrupt_task,(const char * )"interrupt_task",(uint16_t )interrupt_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )interrupt_task_prio,(TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);// 創(chuàng)建led2任務(wù) vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務(wù)taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區(qū) } //interrupt任務(wù)函數(shù) void interrupt_task( void * pvParameters ) {int i = 0;for( ;; ){if(i == 5){printf("關(guān)閉中斷！！！.\n");portDISABLE_INTERRUPTS();delay_xms(5000); // delay_xms執(zhí)行的時候不會執(zhí)行任何任務(wù)調(diào)度printf("開中斷！！！.\n");portENABLE_INTERRUPTS();}printf("interrupt task is %d runing.\n", i);LED0 = ~LED0;vTaskDelay(1000);i++;} }

8.臨界段

• ?臨界段是指：那些必須完整運(yùn)行，不能被打斷的代碼段，比如有的外設(shè)的初始化需要嚴(yán)格的時序，初始化過程中不能被打斷。FreeRTOS在進(jìn)入臨界段代碼的時候需要關(guān)閉中斷，當(dāng)處理完臨界段代碼以后再打開中斷。
• FreeRTOS中與臨界段有關(guān)的函數(shù)有4個，定義于task.h中： #define taskENTER_CRITICAL() portENTER_CRITICAL() #define taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR() portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR()#define taskEXIT_CRITICAL() portEXIT_CRITICAL() #define taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR( x ) portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( x )

• taskENTER_CRITICAL()：進(jìn)入任務(wù)級的臨界區(qū)；　　? ?
• taskEXIT_CRITICAL()：退出任務(wù)級的臨界區(qū)； void start_task( void * pvParameters ) {taskENTER_CRITICAL(); // 進(jìn)入臨界區(qū)// 創(chuàng)建led1任務(wù) xTaskCreate((TaskFunction_t )interrupt_task,(const char * )"interrupt_task",(uint16_t )interrupt_task_zise,(void * )NULL,(UBaseType_t )interrupt_task_prio,(TaskHandle_t * )&interrupt_task_handler);// 創(chuàng)建led2任務(wù) vTaskDelete(start_task_handler); //刪除開始任務(wù)taskEXIT_CRITICAL(); // 退出臨界區(qū) }
• taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR()：進(jìn)入中斷級臨界區(qū)；
• taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR()：退出中斷級臨界區(qū)； //定時器3中斷服務(wù)程序 void TIM3_IRQHandler(void) //TIM3中斷 {int status_value;if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查TIM3更新中斷發(fā)生與否 {status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR(); //進(jìn)入臨界區(qū)printf("定時器3發(fā)生中斷.\n");LED1=!LED1;TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIMx更新中斷標(biāo)志 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value); //退出臨界區(qū) } }//定時器3中斷服務(wù)程序 void TIM5_IRQHandler(void) //TIM3中斷 {int status_value;if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET) //檢查TIM5更新中斷發(fā)生與否 { status_value = taskENTER_CRITICAL_FROM_ISR(); //進(jìn)入臨界區(qū)printf("定時器5發(fā)生中斷.\n");LED1=!LED1;TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update ); //清除TIMx更新中斷標(biāo)志 taskEXIT_CRITICAL_FROM_ISR(status_value); //退出臨界區(qū) } }

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轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/icefree/p/8684859.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的2、FreeRTOS任务相关API函数的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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