ROS命令
文章目錄
- 1.功能包、功能包集相關(guān)
- 2.工作空間
- 3.軟件包依賴(lài)關(guān)系
- 3.1 一級(jí)依賴(lài)
- 3.2 間接依賴(lài)
1.功能包、功能包集相關(guān)
(1) rospack find turtlesim：查找turtlesim包的路徑
/opt/ros/noetic/share/turtlesim
(2) rosls turtlesim：可獲取功能包下面的文件列表
cmake images msg package.xml srv
(3) rosstack find [stack_name]：查找已經(jīng)在系統(tǒng)中安裝過(guò)的某個(gè)功能包集
(4)roscd turtlesim：進(jìn)入某個(gè)文件夾
(5) roscreate-pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3]創(chuàng)建新的功能包
roscreate-pkg test std_msgs rospy roscpp
創(chuàng)建之后，ls看到目錄
CMakeLists.txt include mainpage.dox Makefile manifest.xml src
manifest.xml的內(nèi)容如下
(6) rospack depends test：查看功能包的依賴(lài)關(guān)系
[rospack] Error: the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init’ and ‘rosdep update’
2.工作空間
(1) echo $ROS_PACKAGE_PATH：查看ROS正在使用的工作空間
/opt/ros/noetic/share
(2) 創(chuàng)建工作空間的目錄：mkdir ros_ws
創(chuàng)建了工作目錄對(duì)應(yīng)的文件夾ros_ws后，有必要將此新路徑添加到ROS_PACKAGE_PATH中，需要在~/.bashrc文件的末尾添加創(chuàng)建的路徑
echo “export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_ws:${ROS_PACKAGE_PATH}” >> ~/.bashrc
然后執(zhí)行此文件：. ~/.bashrc
然后再echo $ROS_PACKAGE_PATH確認(rèn)添加的路徑是否有效
/home/kandi/ros_ws:/opt/ros/noetic/share
這些依賴(lài)項(xiàng)包括：
std_msgs：包含了常見(jiàn)消息類(lèi)型。
rospy：一個(gè)ROS的純python客戶端庫(kù)
roscpp：使用C++實(shí)現(xiàn)ROS的各種功能，它提供了一個(gè)客戶端庫(kù)，程序員能夠調(diào)用這些接口快速完成與ROS的主題、服務(wù)和參數(shù)相關(guān)的開(kāi)發(fā)工作
3.軟件包依賴(lài)關(guān)系
3.1 一級(jí)依賴(lài)
用法：rospack depends1 study
返回
kandi@ubuntu:~$ rospack depends1 study
roscpp
rospy
std_msgs
rospack列出了在運(yùn)行catkin_create_pkg命令時(shí)作為參數(shù)的依賴(lài)包，這些依賴(lài)關(guān)系存儲(chǔ)在package.xml文件中，我們cat此文件內(nèi)容如下：
3.2 間接依賴(lài)
一個(gè)軟件包可以有相當(dāng)多間接的依賴(lài)關(guān)系，好在使用rospack可以遞歸檢測(cè)出所有嵌套的依賴(lài)包。
kandi@ubuntu:~/catkin_ws/src/study$ rospack depends study
cpp_common
rostime
roscpp_traits
roscpp_serialization
catkin
genmsg
genpy
message_runtime
gencpp
geneus
gennodejs
genlisp
message_generation
rosbuild
rosconsole
std_msgs
rosgraph_msgs
xmlrpcpp
roscpp
rosgraph
ros_environment
rospack
roslib
rospy
總結(jié)
