文章目錄

• 1.文件系統(tǒng)概念簡(jiǎn)介
• 2.文件系統(tǒng)工具
• • 2.1使用rospack
  • 2.2使用roscd
  • • 2.2.1 子目錄
    • 2.2.2 roscd log
  • 2.3 使用rosls
  • 2.3 Tab補(bǔ)全

1.文件系統(tǒng)概念簡(jiǎn)介

?軟件包(packages)：包是ROS代碼的軟件組織單元，每個(gè)軟件包都可以包含程序庫(kù)、可執(zhí)行文件、腳本或其他構(gòu)建。
?Manifests(package.xml)：清單(Manifest)是對(duì)軟件包的描述。它用于定義軟件包之間的依賴關(guān)系，并記錄有關(guān)軟件包的元信息，如版本、維護(hù)者、許可證。

2.文件系統(tǒng)工具

程序代碼散落在許多ROS中，使用linux內(nèi)置命令行工具(如ls和cd)來進(jìn)行查找和導(dǎo)航可能非常繁瑣，我們可用ROS提供的命令工具來簡(jiǎn)化這些操作

2.1使用rospack

rospack允許你獲取軟件包的有關(guān)信息，在本教程中，我們只涉及到find參數(shù)選項(xiàng)，該選項(xiàng)可以返回軟件包的所在路徑
用法：$ rospack find [package_name]

2.2使用roscd

roscd是rosbash命令集的一部分，它允許你直接切換目錄到某個(gè)軟件包或軟件包集中。
用法：$ roscd [locationname[/subdir]]

roscd后面跟的是路徑名不是包名，比如slam_gmapping只是路徑名，不是包名。
需要注意，就像ROS中的其他工具一樣，roscd只能切換到那些路徑包含在ROS_PACKAGE_PATH環(huán)境變量中的軟件包。要查看它包含的路徑可以輸入
echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/kandi/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share中前面的路徑是我增加的，后面是自帶的。

2.2.1 子目錄

roscd也可以切換到一個(gè)軟件包或軟件包集的子目錄中。

2.2.2 roscd log

roscd log進(jìn)入存儲(chǔ)ROS日志文件的目錄。需要注意的是，如果沒有執(zhí)行過任務(wù)ROS程序，系統(tǒng)會(huì)報(bào)錯(cuò)說該目錄不存在

2.3 使用rosls

rosls允許你直接按軟件包的名稱執(zhí)行l(wèi)s命令(而不必輸入絕對(duì)路徑)
用法：$ rosls [locationname[/subdir]]

2.3 Tab補(bǔ)全

如果輸入完整的軟件包名稱有時(shí)候比較繁瑣，ROS工具支持Tab補(bǔ)全功能
輸入后，當(dāng)按Tab健后，命令應(yīng)該會(huì)盡可能自動(dòng)補(bǔ)齊完整，但有許多軟件包都以我們輸入的名字開頭(比如turtle)，當(dāng)再次按下Tab健后會(huì)列出所有以turtle開頭的ROS軟件包，這時(shí)只需要在turtle后面輸入s然后按Tab健就能自動(dòng)補(bǔ)齊找到turtlesim了。

如果要查看當(dāng)前安裝的所有軟件包的列表，也可以利用Tab補(bǔ)全：
用法：rosls <<<雙擊TAB鍵>>>

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS初级教程1---官方ROS文件系统导览的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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