文章目錄

• 1.文件系統概念簡介
• 2.文件系統工具
• • 2.1使用rospack
  • 2.2使用roscd
  • • 2.2.1 子目錄
    • 2.2.2 roscd log
  • 2.3 使用rosls
  • 2.3 Tab補全

1.文件系統概念簡介

?軟件包(packages)：包是ROS代碼的軟件組織單元，每個軟件包都可以包含程序庫、可執行文件、腳本或其他構建。
?Manifests(package.xml)：清單(Manifest)是對軟件包的描述。它用于定義軟件包之間的依賴關系，并記錄有關軟件包的元信息，如版本、維護者、許可證。

2.文件系統工具

程序代碼散落在許多ROS中，使用linux內置命令行工具(如ls和cd)來進行查找和導航可能非常繁瑣，我們可用ROS提供的命令工具來簡化這些操作

2.1使用rospack

rospack允許你獲取軟件包的有關信息，在本教程中，我們只涉及到find參數選項，該選項可以返回軟件包的所在路徑
用法：$ rospack find [package_name]

2.2使用roscd

roscd是rosbash命令集的一部分，它允許你直接切換目錄到某個軟件包或軟件包集中。
用法：$ roscd [locationname[/subdir]]

roscd后面跟的是路徑名不是包名，比如slam_gmapping只是路徑名，不是包名。
需要注意，就像ROS中的其他工具一樣，roscd只能切換到那些路徑包含在ROS_PACKAGE_PATH環境變量中的軟件包。要查看它包含的路徑可以輸入
echo $ROS_PACKAGE_PATH

/home/kandi/catkin_ws/src:/opt/ros/noetic/share中前面的路徑是我增加的，后面是自帶的。

2.2.1 子目錄

roscd也可以切換到一個軟件包或軟件包集的子目錄中。

2.2.2 roscd log

roscd log進入存儲ROS日志文件的目錄。需要注意的是，如果沒有執行過任務ROS程序，系統會報錯說該目錄不存在

2.3 使用rosls

rosls允許你直接按軟件包的名稱執行ls命令(而不必輸入絕對路徑)
用法：$ rosls [locationname[/subdir]]

2.3 Tab補全

如果輸入完整的軟件包名稱有時候比較繁瑣，ROS工具支持Tab補全功能
輸入后，當按Tab健后，命令應該會盡可能自動補齊完整，但有許多軟件包都以我們輸入的名字開頭(比如turtle)，當再次按下Tab健后會列出所有以turtle開頭的ROS軟件包，這時只需要在turtle后面輸入s然后按Tab健就能自動補齊找到turtlesim了。

如果要查看當前安裝的所有軟件包的列表，也可以利用Tab補全：
用法：rosls <<<雙擊TAB鍵>>>

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS初级教程1---官方ROS文件系统导览的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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