文章目錄

• 1. msg和srv介紹
• 2. 使用msg
• • 2.1 創(chuàng)建msg
  • 2.2 使用rosmsg
• 3. 使用srv
• • 3.1 創(chuàng)建srv
  • 3.2 使用rossrv
• 4. msg和srv的一般步驟
• 5.獲取幫助
• 6. 復習

1. msg和srv介紹

● msg(消息)：msg文件是文本文件，用于描述ROS消息的字段。它們用來為不同編程語言編寫的消息生成源代碼。
● srv(服務)：一個srv文件描述一個服務。它由兩部分組成：請求(request)和響應(response)。

msg文件存放在軟件包的msg目錄下，srv文件則存放在srv目錄下。
msg文件每行都有一個字段類型和字段名稱，可以使用的類型為：

int8, int16, int32, int64 (以及 uint*)
float32, float64
string
time, duration
其他msg文件
variable-length array[] 和 fixed-length array[C]

ROS中海油一個特殊的數(shù)據類型：Header，它含有時間戳和ROS中廣泛使用的坐標幀信息。在msg文件的第一行經常可以看到Header header。

下面是一個使用Header、字符串原語和其他兩個消息的示例：

Header header
string child_frame_id
geometry_msgs/PoseWithCovariance pose
geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

srv文件和msg文件一樣，只是他們包含兩個部分：請求和響應，這兩部分用一條—線隔開，下面是一個srv文件的示例：

在上面的例子中，A和B是請求，Sum是響應。

2. 使用msg

2.1 創(chuàng)建msg

下面，我們將在之前創(chuàng)建的軟件包里定義一個新的消息

$ roscd study
$ mkdir msg
$ echo “int64 num” > msg/Num.msg

上面的示例，.msg文件只有一行，當然，你可以通過添加更多元素(每行一個)來創(chuàng)建一個更復雜的文件，如下所示：

string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

不過還有關鍵的一步：我們要確保msg文件能被轉換為C++、Python和其他語言的源代碼。
打開package.xml，確保它包含以下兩行且沒被注釋，如果沒有，添加進去：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

注意，在構建時，其實只需要message_generation，而在運行時，我們只需要message_runtime。在CMakeLists.txt文件中，為已經存在里面的find_package調用message_generation依賴項，這樣就能生成消息了。直接將message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

#不要直接復制這一大段，只需將message_generation加在括號閉合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

你可能注意到了，有時即使沒有使用全部依賴項find_package，項目也可以構建。這是因為catkin把你所有的項目整合在了一起，因此如果之前的項目調用了find_package，你的依賴關系也被配置成了一樣的值。但是，忘記調用意味著你的項目在單獨構建時很容易崩潰。

還要確保導出消息的運行時依賴關系：

catkin_package(
…
CATKIN_DEPENDS message_runtime …
…)

找到如下代碼塊：

刪除#符號來取消注釋后，然后將Message*.msg替換為你的.msg文件名，就像下面這樣：

add_message_files(
FILES
Num.msg
)

手動添加.msg文件后，我們要確保CMake知道何時需要重新配置項目。現(xiàn)在必須確保generate_messages()函數(shù)被調用：
在ROS Hydro及更新版本中，你需要取消下面幾行的注釋：

現(xiàn)在，我們可以從msg文件定義中生成源代碼文件了。

2.2 使用rosmsg

以上就是創(chuàng)建消息的所有步驟。讓我們通過rosmsg show命令看看ROS能否識別它，用法：

$ rosmsg show [message type]

$ rosmsg show study/Num
int64 num

在上面的例子中，消息類型包含兩部分：
● study—定義消息的軟件包
● Num—消息的名稱Num

如果不記得msg在哪個保重，也可以省略包名稱，嘗試：

$ rosmsg show Num
[study/Num]:
int64 num

3. 使用srv

3.1 創(chuàng)建srv

使用之前創(chuàng)建的包再來創(chuàng)建服務：

$ roscd study
$ mkdir srv

我們將從另一個包復制現(xiàn)有的srv定義，而不是手動創(chuàng)建新的srv。roscp是一個實用的命令行工具，用于將文件從一個包復制到另一個包。用法：

$ roscp [package_name] [file_to_copy_path] [copy_path]

現(xiàn)在我們可以從rospy_tutorials包中復制一個服務：

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

還有關鍵的一步：我們要確保msg文件能被轉換為C++、Python和其他語言的源代碼。如果沒做過上面的教程，請先打開package.xml，確保它包含以下兩行且沒有被注釋。如果沒有，添加進去：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如前所述，在構建時，其實只需要message_generation，而在運行時，我們只需要message_runtime。

如果沒做過上面的教程，在CMakeLists.txt文件中，為已經存在里面的find_package調用添加message_generation依賴項，這樣就能生成消息了。直接將message_generation添加到COMPONENTS列表中即可，如下所示：

#不要直接復制這一大段，只需將message_generation加在括號閉合前即可
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
)

（別被名字迷惑，message_generation對msg和srv都適用）
此外，你也需要像之前對消息那樣在package.xml中修改服務字段，因此請看上面描述的所需附加依賴項。

刪除#符號來取消注釋，然后將Service*.srv替換為你的.srv文件名，就像下邊這樣：

add_service_files(
FILES
AddTwoInts.srv
)

3.2 使用rossrv

以上就是創(chuàng)建服務的所有步驟。通過rossrv show命令查看ROS能否識別它，用法：

rossrv show

示例：
跟rosmsg類似，也可以在不指定報名的情況下這樣找到這樣的服務：

4. msg和srv的一般步驟

如果沒做過上面的教程，請先修改CMakeLists.txt

取消注釋，然后添加任意你的消息用到的包含.msg文件的軟件包(本例中為std_msgs)，如下所示：

generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)

現(xiàn)在我們已經創(chuàng)建了一些新消息，需要重新make一下軟件包

#In your catkin workspace
$ roscd study
$ cd …/…
$ catkin_make
$ cd -

msg目錄中的任何.msg文件都將生成所有支持語言的代碼。C++消息的頭文件將生成在_{/catkin_ws/devel/include/study/。Python腳本將創(chuàng)建在}/catkin_ws/devel/lib/python3.0/dist-packages/study/msg。而Lisp文件則出現(xiàn)在~/catkin_ws/devel/share/common-lisp/ros/study/msg/。

類似地，srv目錄中的任何.srv文件都將生成支持語言的代碼。對于C++，頭文件將生成在消息的頭文件的同一目錄中。對于Python和Lisp，會在msg目錄旁邊的srv目錄中。

5.獲取幫助

我們已經接觸到不少ROS工具了，但很難記住每個命令所需的參數(shù)，這時可通過ROS工具自己的幫助命令，嘗試：

$ rosmsg -h

同樣也可以獲得子命令的幫助：

6. 復習

總結一下到目前為止我們接觸過的一些命令：

rospack = ros+pack(age) : provides information related to ROS packages
roscd = ros+cd : changes directory to a ROS package or stack
rosls = ros+ls : lists files in a ROS package
roscp = ros+cp : copies files from/to a ROS package
rosmsg = ros+msg : provides information related to ROS message definitions
rossrv = ros+srv : provides information related to ROS service definitions
catkin_make : makes (compiles) a ROS package
rosmake = ros+make : makes (compiles) a ROS package (if you’re not using a catkin workspace)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的创建ROS消息和服务---ROS学习第8篇的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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