伺服是由3個反饋系統(tǒng)構成：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)，越是內側的環(huán)，越需要提高其響應性，不遵守該原則，則會產(chǎn)生偏差和震動。由于電流環(huán)是最內側的環(huán)，以確保了其充分的響應性，所以我們只需要調整位置環(huán)和速度環(huán)即可。調整的主要參數(shù)是：位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度積分時間常數(shù)。

通過調整伺服增益參數(shù)組合(轉動慣量比、位置環(huán)增益、速度環(huán)比例增益、速度環(huán)積分時間、指令濾波器等)來優(yōu)化伺服響應性能的功能。調整伺服增益時，必須考慮各參數(shù)間的相互作用影響，因此需平衡調整各增益參數(shù)值，不可進行極端設置。

一般情況下，高剛性機械可通過提高伺服增益來提高響應性。而對于低剛性機械，提高伺服增益反而可能會產(chǎn)生振動，帶來負面作用。此時，可以通過降低剛性等級或伺服單元的各種振動抑制功能來抑制振動。

一般的伺服系統(tǒng)調試流程，如下圖所示(舉例)：

下面，小編推薦網(wǎng)友分享的一份PPT，

讓大家更加具體地學習如何調整伺服系統(tǒng)的增益，同時更加深入地掌握伺服調試方面的知識~

施耐德電氣 LXM26/28伺服介紹

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來源/中華工控網(wǎng)整理

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總結

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