參考人間クズ和Aaronworry的一定文章內容，感謝原作者

一、部分代碼中的名詞解釋

看pdf的時候發現下面這一部分：

個人總結就是：options中的代碼和普通的C++不同，option里的語法是CABSL結構，這些語法都是通過宏來實現的，可以理解成一種圖結構的代碼，每一個option就是一個圖。

option（name，xx，xx）：括號中第一個參數為名字，一般與圖的名字相同; 第二或以后的參數為變量，一般可省略。
例如：option(BigKick ,(KickRequest::KickMotionID)(KickRequest::kickForward) id, (bool)(true) mirror)

common_transition: 最高優先級，不管當前執行到該option的哪一個state，一旦滿足條件就會結束當前行為，goto相應的state

initial_state(stateName): 進option中的初始化狀態，自動執行 initial_state中的行為。

state：對應各種狀態，其中state中可以有transition，這里的transition只在當前的state中判斷，滿足條件xxxxx，goto yyyyy state。action是當前state執行的行為，可以是某些函數或者跳到別的option中。

這里可以把state理解成一個while循環，一直循環action中內容，一旦滿足transition中的條件即可跳出循環goto到對應state

注意：state(stateName): 狀態，只能通過goto語句跳轉。另外本身option也是一個狀態，可以理解為state是option中的小狀態。

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二、關于一些底層文件的調用格式

先看另一篇關于bhuman文件結構的理解的文章：
https://blog.csdn.net/Athus_c/article/details/96144437
關于調用representations下的文件：the + str(Name).對象名，例如
theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen
調用的是LibCodeRelease下的timeSinceBallWasSeen對象

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三、對于bhuman文件中strike樣本文件的注釋幫助理解：

/** A test striker option without common decision */ option(Striker) //進攻球員 {initial_state(start) //最先開始狀態{transition{if(state_time > 1000)goto turnToBall; //如果靜止時間超過1000轉向turntoball狀態（下方）}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward); //執行底層的向前看動作Stand();}}state(turnToBall) //turntoball狀態代碼塊{transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall; //如果未看到球時間超過超時時間（可以轉到定義看到是7000） 下面續

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這里附上對于ballnotseentimeout的定義截圖：

注意其中（int）（7000）ballnotseentimeout

接著看代碼

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接上面if(std::abs(theBallModel.estimate.position.angle()) < 5_deg)goto walkToBall; //如果角度小于5轉向走向球動作}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), Pose2f(theBallModel.estimate.position.angle(), 0.f, 0.f));} //轉到定義發現walktotarget對應的有兩個傳入變量，速度和角度 下面續

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附上walktotarget的定義截圖：

其中walktotarget里面的變量有兩個，速度和目標

接著看代碼

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接上面state(walkToBall){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall;if(theBallModel.estimate.position.norm() < 500.f)goto alignToGoal;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward); //狀態跳轉之前頭朝前站立WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), theBallModel.estimate.position);}}state(alignToGoal){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall;if(std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 10_deg && std::abs(theBallModel.estimate.position.y()) < 100.f)goto alignBehindBall;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);WalkToTarget(Pose2f(100.f, 100.f, 100.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 400.f, theBallModel.estimate.position.y())); //走到球的后面對準球門}}state(alignBehindBall){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall;if(theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.y(), 30.f, 60.f)&& theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.x(), 150.f, 180.f)&& std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 2_deg)goto kick;}action{theHeadControlMode = HeadControl::lookForward;WalkToTarget(Pose2f(80.f, 80.f, 80.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 170.f, theBallModel.estimate.position.y() - 40.f)); //再次對準球門}}state(kick) //射門動作代碼{transition{if(state_time > 3000 || (state_time > 10 && action_done))goto start;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f)); //表示機器人走到球的后方160mm，左方55mm處，朝著angleToGoal方向，使用左腳以forward的方式踢球。}}state(searchForBall){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen < 300)goto turnToBall;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);WalkAtRelativeSpeed(Pose2f(1.f, 0.f, 0.f)); //原地旋轉尋找球}} }

其中InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f));這個射門動作在kicktest分支中被替換成了bigkick，后面如果有研究會更新。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的对于bhuman中striker文件解析的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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