你的 ROS 程序包都放到下面這個目錄里， 切換到這個目錄：

$ cd ~/catkin_ws/src

使用下面的命令： 創建一個 ROS 程序包 名字就叫：beginner_tutorials

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp //程序包后面是依賴的程序包。（類似于添加的頭文件和鏈接文件）

進入 beginner_tutorials路徑里看看：

?

打開 CMakeLists.txt 文件---gedit CMakeLists.txt，看看：

rospack 這個命令不但可以查找軟件包的所在目錄，還可以查看一個軟件包的依賴包都有哪些：

羅列出來的這 3 個軟件包中，比如 roscpp 這個軟件包的依賴包又有哪些：

對有 beginner_tutorials 包來說，它的依賴包（roscpp、rospy、std_msgs）的依賴包，就是 beginner_tutorials 包的間接依賴包：

?

?

總結： ?

catkin_create_pkg 是用來創建 ROS 程序包的。
catkin_make ：是用來編譯程序包的。 ? （catkin_make 相當于執行了cmake.. 然后再執行 make）

?

轉載于:https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/8519467.html

《新程序員》：云原生和全面數字化實踐50位技術專家共同創作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

以上是生活随笔為你收集整理的（四）创建ROS程序包（就是软件包）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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