Message按照定義解釋就是topic內(nèi)容的數(shù)據(jù)類型， 也稱之為topic的格式標(biāo)準(zhǔn)。

1、結(jié)構(gòu)與類型

基本的msg包括bool、 int8、 int16、 int32、 int64(以及uint)、 float、 float64、 string、 time、
duration、 header、 可變長(zhǎng)數(shù)組array[]、 固定長(zhǎng)度數(shù)組array[C]。

2、操作命令

3、常見(jiàn)message

常見(jiàn)的message類型， 包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs,geometry_msgs等?。

使用 msg

創(chuàng)建一個(gè) msg

• 增加Num.msg文件

$ roscd your_packagename $ mkdir msg $ echo "int64 num" > msg/Num.msg

• 上面是最簡(jiǎn)單的例子——在.msg文件中只有一行數(shù)據(jù)。
• 當(dāng)然，你可以仿造上面的形式多增加幾行以得到更為復(fù)雜的消息：

string first_name string last_name uint8 age uint32 score

• 接下來(lái)，還有關(guān)鍵的一步：我們要確保msg文件被轉(zhuǎn)換成為C++，Python和其他語(yǔ)言的源代碼：
• 查看package.xml, 確保它包含一下兩條語(yǔ)句，沒(méi)有被注釋掉，如果被注釋了就取消注釋:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

或者

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

出錯(cuò)請(qǐng)看;https://blog.csdn.net/fancyop/article/details/79149402

如果有其他依賴也要添加

• 如果沒(méi)有，添加進(jìn)去。

• 注意：在構(gòu)建的時(shí)候，我們只需要"message_generation"。

• 然而，在運(yùn)行的時(shí)候，我們只需要"message_runtime"。

• 在CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函數(shù)，增加對(duì)message_generation的依賴，這樣就可以生成消息了。

• 你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像這樣：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation)

• 找到如下代碼塊:# add_message_files(

# FILES # Message1.msg # Message2.msg # )

# generate_messages(
#?? DEPENDENCIES
#?? std_msgs
# )

• 在catkin_package函數(shù)中去掉#加入message_runtime依賴
• catkin_package(
• ...
• CATKIN_DEPENDS message_runtime
• ... ...)

• 去掉注釋符號(hào)#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下邊這樣：

add_message_files(FILESNum.msg )
去掉注釋符號(hào)#
generate_messages(
?? DEPENDENCIES
?? std_msgs
?)

使用以下命令進(jìn)行編譯：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

使用 rosmsg驗(yàn)證是否編譯成功

• 以上就是你創(chuàng)建消息的所有步驟。

• 下面通過(guò)rosmsg show命令，檢查ROS是否能夠識(shí)消息。

• 使用方法:

$ rosmsg show [message type]

• 樣例:

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

• 你將會(huì)看到:

int64 num

• 在上邊的樣例中,消息類型包含兩部分： beginner_tutorials

  • 消息所在的package Num
  • 消息名Num.

• 如果你忘記了消息所在的package，你也可以省略掉package名。

• 輸入：

$ rosmsg show Num

• 你將會(huì)看到:

[beginner_tutorials/Num]: int64 num

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/long5683/p/9941611.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的使用Message的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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