Message按照定義解釋就是topic內容的數據類型， 也稱之為topic的格式標準。

1、結構與類型

基本的msg包括bool、 int8、 int16、 int32、 int64(以及uint)、 float、 float64、 string、 time、
duration、 header、 可變長數組array[]、 固定長度數組array[C]。

2、操作命令

3、常見message

常見的message類型， 包括std_msgs, sensor_msgs, nav_msgs,geometry_msgs等?。

使用 msg

創建一個 msg

• 增加Num.msg文件

$ roscd your_packagename $ mkdir msg $ echo "int64 num" > msg/Num.msg

• 上面是最簡單的例子——在.msg文件中只有一行數據。
• 當然，你可以仿造上面的形式多增加幾行以得到更為復雜的消息：

string first_name string last_name uint8 age uint32 score

• 接下來，還有關鍵的一步：我們要確保msg文件被轉換成為C++，Python和其他語言的源代碼：
• 查看package.xml, 確保它包含一下兩條語句，沒有被注釋掉，如果被注釋了就取消注釋:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

或者

<build_export_depend>message_generation</build_export_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

出錯請看;https://blog.csdn.net/fancyop/article/details/79149402

如果有其他依賴也要添加

• 如果沒有，添加進去。

• 注意：在構建的時候，我們只需要"message_generation"。

• 然而，在運行的時候，我們只需要"message_runtime"。

• 在CMakeLists.txt文件中，利用find_packag函數，增加對message_generation的依賴，這樣就可以生成消息了。

• 你可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像這樣：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation)

• 找到如下代碼塊:# add_message_files(

# FILES # Message1.msg # Message2.msg # )

# generate_messages(
#?? DEPENDENCIES
#?? std_msgs
# )

• 在catkin_package函數中去掉#加入message_runtime依賴
• catkin_package(
• ...
• CATKIN_DEPENDS message_runtime
• ... ...)

• 去掉注釋符號#，用你的.msg文件替代Message*.msg，就像下邊這樣：

add_message_files(FILESNum.msg )
去掉注釋符號#
generate_messages(
?? DEPENDENCIES
?? std_msgs
?)

使用以下命令進行編譯：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

使用 rosmsg驗證是否編譯成功

• 以上就是你創建消息的所有步驟。

• 下面通過rosmsg show命令，檢查ROS是否能夠識消息。

• 使用方法:

$ rosmsg show [message type]

• 樣例:

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

• 你將會看到:

int64 num

• 在上邊的樣例中,消息類型包含兩部分： beginner_tutorials

  • 消息所在的package Num
  • 消息名Num.

• 如果你忘記了消息所在的package，你也可以省略掉package名。

• 輸入：

$ rosmsg show Num

• 你將會看到:

[beginner_tutorials/Num]: int64 num

轉載于:https://www.cnblogs.com/long5683/p/9941611.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的使用Message的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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