主要內容：

• 設備與驅動準備
• 代碼演示
• 總結

一、設備與驅動準備

　　最近忙著寫論文，已好長時間沒瞎寫了，這兩天偶然看到一篇有關OpenNI2操作兩個體感設備的文章，自己復制粘貼運行下看了效果挺好的，所以我大膽的搬過來，和大家分享分享~~~

　　設備準備：一個ASUS Xtion；一個Kinect for Xbox360；

　　驅動準備：我是win7下運行的，只要在設備管理器中顯示如下效果，就沒問題；要是有出現一個顯示黃的，那就表示其中有一個顯示不了，我目前的做法是：反復拔了再插，插了再拔，直到顯示如下效果就OK；

二、代碼演示

　　在之前都是用到一個體感設備進行開發，但也有人拿兩個把玩著，所以如何同時讓兩個都運行起來？

　　在OpenNI2中提供了一個OpenNI::enumerateDevices函數原型是這樣的：

/**Fills up an array of @ref DeviceInfo objects with devices that are available.@param [in,out] deviceInfoList An array to be filled with devices.*/static void enumerateDevices(Array<DeviceInfo>* deviceInfoList){OniDeviceInfo* m_pDeviceInfos;int m_deviceInfoCount;oniGetDeviceList(&m_pDeviceInfos, &m_deviceInfoCount);deviceInfoList->_setData((DeviceInfo*)m_pDeviceInfos, m_deviceInfoCount, true);oniReleaseDeviceList(m_pDeviceInfos);}

英語學的不好，大概的意思是將可使用的divices設備信息保存到Array<DeviceInfo>* deviceInfoList中吧~通過看oniGetDeviceList函數：

/*** Get the list of currently connected device.* Each device is represented by its OniDeviceInfo.* pDevices will be allocated inside.*/ ONI_C_API OniStatus oniGetDeviceList(OniDeviceInfo** pDevices, int* pNumDevices);

　　通過Array<DeviceInfo>* deviceInfoList，我們就可以得到DeviceInfo信息操作Device了，其中DeviceInfo包括設備Uri，供應商名，供應商ID，設備Id，設備名：

class DeviceInfo : private OniDeviceInfo { public:/** Returns the device URI. URI can be used by @ref Device::open to open a specific device. The URI string format is determined by the driver.*/const char* getUri() const { return uri; }/** Returns a the vendor name for this device. */const char* getVendor() const { return vendor; }/** Returns the device name for this device. */const char* getName() const { return name; }/** Returns the USB VID code for this device. */uint16_t getUsbVendorId() const { return usbVendorId; }/** Returns the USB PID code for this device. */uint16_t getUsbProductId() const { return usbProductId; }friend class Device;friend class OpenNI; };

　　有了這些信息就可以看目前連接的設備的信息了，看代碼：

int main( int argc, char **argv ) { // 初始化OpenNI OpenNI::initialize();// 獲取設備信息 Array<DeviceInfo> aDeviceList; OpenNI::enumerateDevices( &aDeviceList ); // output information //vector<CDevice> vDevices; cout << "電腦上連接著 " << aDeviceList.getSize() << " 個體感設備." << endl; for( int i = 0; i < aDeviceList.getSize(); ++ i ) { cout << "設備 " << i << endl; const DeviceInfo& rDevInfo = aDeviceList[i]; cout << "設備名： " << rDevInfo.getName() << endl;cout << "設備Id： " << rDevInfo.getUsbProductId() << endl;cout << "供應商名： "<< rDevInfo.getVendor() << endl; cout << "供應商Id: " << rDevInfo.getUsbVendorId() << endl; cout << "設備URI: " << rDevInfo.getUri() << endl; }system("pause"); // 編譯運行之后可以 OpenNI::shutdown(); return 0; }

　　顯示效果：

　　接著在獲取Kinect和Xtion信息之后，就可以驅動他們運行了，通過設備Uri驅動，估計大家都懂了，然后獲得它們各自的深度信息流數據，再利用OpenCV進行處理，直接上代碼：

// MoreDevice.cpp : 定義控制臺應用程序的入口點。 // #include "stdafx.h"// 標準庫頭文件 #include <iostream> #include <string> #include <vector> // OpenCV頭文件 #include <opencv2\core\core.hpp> #include <opencv2\highgui\highgui.hpp> #include <opencv2\imgproc\imgproc.hpp> // OpenNI頭文件 #include <OpenNI.h> // namespace using namespace std; using namespace openni;class CDevice{ public: const char* devicename; Device* pDevice; VideoStream* pDepthStream; CDevice( int idx, const char* uri, const char* deviceName) { devicename = deviceName;// 創建DevicepDevice = new Device(); // 打開指定Uri設備pDevice->open( uri ); // 創建深度數據量pDepthStream = new VideoStream(); pDepthStream->create( *pDevice, SENSOR_DEPTH ); // 創建OpenCV窗口 cv::namedWindow( deviceName, CV_WINDOW_AUTOSIZE );// 開始 pDepthStream->start(); } }; int main( int argc, char **argv ) { // 初始化OpenNI OpenNI::initialize();// 獲取設備信息 Array<DeviceInfo> aDeviceList; OpenNI::enumerateDevices( &aDeviceList ); // 將每個設備信息用CDevice類封裝 vector<CDevice> vDevices;cout << "電腦上連接著 " << aDeviceList.getSize() << " 個體感設備." << endl; for( int i = 0; i < aDeviceList.getSize(); ++ i ) { cout << "設備 " << i << endl; const DeviceInfo& rDevInfo = aDeviceList[i]; cout << "設備名： " << rDevInfo.getName() << endl;cout << "設備Id： " << rDevInfo.getUsbProductId() << endl;cout << "供應商名： "<< rDevInfo.getVendor() << endl; cout << "供應商Id: " << rDevInfo.getUsbVendorId() << endl; cout << "設備URI: " << rDevInfo.getUri() << endl; // 封裝類初始化，傳入設備名和設備Uri CDevice mDev(i, aDeviceList[i].getUri(), aDeviceList[i].getName()); vDevices.push_back( mDev ); } while( true ) { for( vector<CDevice>::iterator itDev = vDevices.begin(); itDev != vDevices.end(); ++ itDev ) { // 獲取深度圖像幀 VideoFrameRef vfFrame; itDev->pDepthStream->readFrame( &vfFrame ); // 轉換成 OpenCV 格式 const cv::Mat mImageDepth( vfFrame.getHeight(), vfFrame.getWidth(), CV_16UC1, const_cast<void*>( vfFrame.getData() ) ); // 從 [0,Max] 轉為 [0,255] cv::Mat mScaledDepth; mImageDepth.convertTo( mScaledDepth, CV_8U, 255.0 / itDev->pDepthStream->getMaxPixelValue() ); // 顯示圖像 cv::imshow( itDev->devicename, mScaledDepth ); vfFrame.release(); } // 退出鍵 if( cv::waitKey( 1 ) == 'q' ) break; } // 停止時的操作 for( vector<CDevice>::iterator itDev = vDevices.begin(); itDev != vDevices.end(); ++ itDev ) { itDev->pDepthStream->stop(); itDev->pDepthStream->destroy(); delete itDev->pDepthStream; itDev->pDevice->close(); delete itDev->pDevice; } OpenNI::shutdown();return 0; }

　　顯示效果：

三、總結

　　代碼挺簡單的，我自己碰到的問題主要是xtion和kinect驅動共存的問題，剩下的就好解決了。最后說明的是：根據自己的感覺寫代碼，沒做封裝、優化、重構，完全是面向過程，而且肯定還存在細節的問題，會在后面進一步優化的。??? 寫的粗糙，歡迎指正批評~~~

轉載于:https://www.cnblogs.com/yemeishu/archive/2013/03/13/2957403.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的OpenNI2下简单操作两个体感设备（Xtion与Kinect for Xbox 360）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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