1.系統要求

cartographer ROS與Cartographer要求一樣，即

• 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7)
• 16 GB RAM
• Ubuntu 14.04 (Trusty) and 16.04 (Xenial)
• gcc version 4.8.4 and 5.4.0

支持的ROS版本：

• Indigo
• Kinetic
• Lunar
• Melodic

編譯并安裝

為了編譯Cartographer ROS，推薦使用wstool 和 rosdep。為了更快得編譯，建議使用Ninja。

sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

在catkin_ws中創建一個新的cartographer_ros工作空間。

mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool init src wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall wstool update -t src

安裝cartographer_ros依賴（proto3 和deb包）。如果在安裝ROS的時候已經執行了命令sudo rosdep init,那么將會打印錯誤，如果沒有執行則執行該命令，另外該錯誤忽略。

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh sudo rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

編譯和安裝

catkin_make_isolated --install --use-ninja

?

version 找 pcl-1.8? https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/

gflags的手動安裝

可能會報錯：

Ubuntu之前的是proto2，cartographer要求是proto3

?同時安裝了proto2，優先找了/usr/bin/protoc的版本, 新安裝的proto3放在/usr/local/bin/protoc下，建立一個軟連接。

• $ sudo mv /usr/bin/protoc /usr/bin/protoc.bk
• $ sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc

?

轉載于:https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/10418884.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的1.编译cartographer ROS的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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