ubuntu使用版本：ubuntu 18.04.5 LTS

安裝ROS

Ubuntu安裝完畢后，就可以安裝ROS操作系統了，大致步驟如下：

配置ubuntu的軟件和更新

設置安裝源

設置key

安裝

配置環境變量

1.添加ROS軟件源

這個鏈接有很多包含ROS的軟件源可供選擇：wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.設置密鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.安裝ROS

首先需要更新apt，apt是用于從互聯網倉庫搜索、安裝、升級、卸載軟件或操作系統的工具。

sudo apt update

桌面完整安裝（推薦）：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

注意：如果在使用以下命令時，出現 E:dpkg was interrupted, you must manually run ‘sudo dpkg --configure -a’ to correct the problem.錯誤。

執行以下命令后，便可以繼續安裝 ros-melodic-desktop-full。

sudo dpkg --configure -a

再次使用以下命令安裝 ros-melodic-desktop-full，便可成功。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4.初始化rosdep

sudo rosdep init rosdep update

注意：安裝ROS時執行到sudo rosdep init時出現sudo rosdep：找不到命令提示

解決方法：
需要輸入

sudo apt install python-rosdep2

sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-melodic-ros

注：根據自己實際的ROS版本確定中間的名字(ros-xxxxxx-ros)

然后再次輸入：

sudo rosdep init

如果出現以下錯誤提示：

當 sudo rosdep init命令執行出現下載錯誤時，修改hosts文件，加入以下網址的IP地址實現訪問。

sudo gedit /etc/hosts在hosts文件中添加 151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

解決GitHub的raw.githubusercontent.com無法連接問題：
參考博客：https://www.cnblogs.com/sinferwu/p/12726833.html
rosdep init ROS安裝問題解決方案：
參考博客：https://www.guyuehome.com/12640

修改完成后，重新執行 rosdep 初始化 與 更新命令，如果 rosdep update 拋出異常，建議多嘗試幾次（或改用手機熱點）。

sudo rosdep init rosdep update

5.設置環境變量

配置環境變量，方便在任意終端中使用ROS。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

6.安裝構建依賴rosinstall

安裝構建依賴的相關工具

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

安裝完成后，安裝目錄的/opt/ros路徑下可以查看到安裝的文件

7.啟動ROS Master

注：每次啟動Ros時需要首先啟動RosMaster
此時新打開一個Terminal，然后輸入以下指令，可以啟動ROS Master

roscore

再次新打開一個Terminal，啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

再次新打開一個Terminal，啟動海龜控制節點
注：啟動后在Terminal中按下鍵盤的左右可以控制海龜的轉向，上下控制海龜的移動。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

注意：光標必須聚焦在鍵盤控制窗口，否則無法控制烏龜運動。

ROS卸載
如果需要卸載ROS可以調用如下命令：

sudo apt-get remove ros-melodic-*

參考：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统的安装 ubuntu 18.04.5 LTS的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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