如何自定義服務數據

• 定義srv文件
• 在package.xml中添加功能包依賴
• 在CMakeLists.txt添加編譯選項
• 編譯生成語言相關文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_service mkdir srv

cd srv touch Person.srv

Person.srv 文件內容

string name uint8 age uint8 sexuint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2--- string result

在package.xml中添加功能包依賴

<build_depend>message_generation</build_depend><exec_depend>message_runtime</exec_depend>

在CMakeLists.txt添加編譯選項

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS............message_generation )

add_service_files(FILES Person.srv) generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

catkin_package( # INCLUDE_DIRS include # LIBRARIES learning_topicCATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime # DEPENDS system_lib )

配置完成后，對工程目錄進行編譯

cd ~/catkin_ws catkin_make

編譯成功后 ~/catkin_ws/devel/include/learning_service 目錄下會有三個頭文件。

通過以下代碼去調用生成的頭文件

在 src 目錄下創建 兩個 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_service/src

創建 person_client.cpp 文件

touch person_client.cpp

person_client.cpp 文件中的內容
代碼功能：請求/show_person服務，服務數據類型learning_service::Person

#include <ros/ros.h> #include "learning_service/Person.h"int main(int argc, char** argv) {// 初始化ROS節點ros::init(argc, argv, "person_client");// 創建節點句柄ros::NodeHandle node;// 發現/spawn服務后，創建一個服務客戶端，連接名為/spawn的serviceros::service::waitForService("/show_person");ros::ServiceClient person_client = node.serviceClient<learning_service::Person>("/show_person");// 初始化learning_service::Person的請求數據learning_service::Person srv;srv.request.name = "Tom";srv.request.age = 20;srv.request.sex = learning_service::Person::Request::male;// 請求服務調用ROS_INFO("Call service to show person[name:%s, age:%d, sex:%d]", srv.request.name.c_str(), srv.request.age, srv.request.sex);person_client.call(srv);// 顯示服務調用結果ROS_INFO("Show person result : %s", srv.response.result.c_str());return 0; };

創建 person_server.cpp 文件

touch person_server.cpp

person_server.cpp 文件中的內容
代碼功能：執行/show_person服務，服務數據類型learning_service::Person

#include <ros/ros.h> #include "learning_service/Person.h"// service回調函數，輸入參數req，輸出參數res bool personCallback(learning_service::Person::Request &req,learning_service::Person::Response &res) {// 顯示請求數據ROS_INFO("Person: name:%s age:%d sex:%d", req.name.c_str(), req.age, req.sex);// 設置反饋數據res.result = "OK";return true; }int main(int argc, char **argv) {// ROS節點初始化ros::init(argc, argv, "person_server");// 創建節點句柄ros::NodeHandle n;// 創建一個名為/show_person的server，注冊回調函數personCallbackros::ServiceServer person_service = n.advertiseService("/show_person", personCallback);// 循環等待回調函數ROS_INFO("Ready to show person informtion.");ros::spin();return 0; }

如何配置CMakeLists.txt中編譯規則

• 設置需要編譯的代碼和生成的可執行文件
• 設置鏈接庫
• 添加依賴項

在CMakeLists.txt文件中添加以下代碼：

add_executable(person_server src/person_server.cpp) target_link_libraries(person_server ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(person_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)add_executable(person_client src/person_client.cpp) target_link_libraries(person_client ${catkin_LIBRARIES}) add_dependencies(person_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)

• add_executable：通過指定的源文件列表構建出可執行目標文件。
• target_link_libraries：該指令的作用為將目標文件與庫文件進行鏈接。
• add_dependencies：該指令的作用為鏈接動態庫或依賴項。

編譯工程項目

cd ~/catkin_ws catkin_make

啟動ROS Master

roscore

啟動自定義的訂閱者節點

rosrun learning_service person_server

啟動自定義的發布者節點

rosrun learning_service person_client

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 服务数据的定义与使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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