QT工具箱

啟動ROS Master

roscore

啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

啟動日志可視化工具

rqt_console

啟動海龜鍵盤控制節點

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

當使用鍵盤去控制海龜碰到邊緣時，日志可視化工具會打印出信息。

繪制數據曲線

rqt_plot

顯示攝像頭圖像

rqt_image_view

參數動態配置工具

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

集成ros中rqt相關工具的集合

rqt

通過在Plugins菜單欄中選擇工具，現在窗口中，有多個工具可供選擇。

機器人開發過程中的數據可視化界面

Rviz是一款三維可視化工具，可以很好的兼容基于ROS軟件框架的機器人平臺。

• 在rviz中，可以使用可擴展標記語言XML對機器人、周圍物體等任何實物進行尺寸、質量、位置、材質、關節等屬性的描述，并且在界面中呈現出來。
• 同時，rviz還可以通過圖形化的方式，實時顯示機器人傳感器的信息、機器人的運動狀態、周圍環境的變化等信息。
• 總而言之，rviz通過機器人模型參數、機器人發布的傳感信息等數據，為用戶進行所有可監測信息的圖形化顯示。用戶和開發者也可以在rviz的控制界面下，通過按鈕、滑動條、數值等方式，控制機器人的行為。

啟動ROS Master

roscore

啟動 rviz

rosrun rviz rviz

Gazebo是一款功能強大的三維物理仿真平臺

• 具備強大的物理引擎
• 高質量的圖像渲染
• 方便的編程與圖形接口
• 開源免費

其典型應用場景包括

• 測試機器人算法
• 機器人的設計
• 顯示情景下的回溯測試

啟動ROS Master

roscore

啟動 Gazebo

roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

• gazebo_ros：主要用于gazebo接口封裝、gazebo服務端和客戶端的啟動、URDF模型生成等。
• gazebo_msgs：是gazebo的Msg和Srv數據結構。
• gazebo_plugins：用于gazebo的通用傳感器插件
• gazebo_ros_api_plugin 和 gazebo_ros_path_plugin這兩個Gazebo的插件實現接口封裝。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 常用可视化工具的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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