樹莓派 Raspberry Pi 4 —— 8GB

安裝 ros-kinetic-usb-cam 功能包

sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

如果 sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam 執行失敗請參考：
https://blog.csdn.net/qq_44989881/article/details/118682428

配置環境

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

usb_cam安裝成功后，可以使用以下命令啟動計算機攝像頭，進行測試：

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

通過 rqt_image_view 顯示攝像頭圖像

rqt_image_view

界面左上角的下拉菜單，可以看到當前系統中所有可顯示的圖像話題列表

選擇列表中的攝像頭原始圖像/camera/image_raw話題，就可以看到攝像頭顯示的圖像。

注意：選擇 /usb_cam/image_raw/compressed 對圖像進行壓縮傳輸。

顯示圖像類型

rostopic info /usb_cam/image_raw

查看圖像消息

rosmsg show sensor_msgs/Image

• Header：消息頭，包含消息序號，時間戳和綁定坐標系。
• height：圖像的縱向分辨率
• width：圖像的橫向分辨率
• encoding：圖像的編碼格式，包含RGB、YUV等常用格式，不涉及圖像壓縮編碼。
• is_bigendian：圖像數據的大小端存儲模式
• step：一行圖像數據的字節數量，作為數據的步長參數
• data：存儲圖像數據的數據，大小為step * height個字節

1080*720分辨率的攝像頭產生一幀圖像的數據大小是：31080720=2764800字節，即2.7648MB

重新啟動攝像頭并壓縮圖像

rostopic info /usb_cam/image_raw/compressed

查看壓縮后圖像消息

rosmsg show sensor_msgs/CompressedImage

format：圖像的壓縮編碼格式（jpeg、png、bmp）
data：存儲圖像數據數組

《新程序員》：云原生和全面數字化實踐50位技術專家共同創作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派4B装载ROS系统启动摄像头的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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