多關(guān)節(jié)機器人動力學模型的特點：
1、動力學方程非常復(fù)雜，所含項數(shù)較多。隨著關(guān)節(jié)的增加，項數(shù)呈幾何增長。
2、高度非線性。
3、高度耦合。
4、不確定性。負載、摩擦、干擾等隨時間變化。

n關(guān)節(jié)非線性串聯(lián)機器人動力學的簡化模型如下：

H(q)q¨+C(q,q˙)q˙+F(q˙)+G(q)+τd(q,q˙)=τ?JT(q)he

q=[q1,q2,?,qn]T,τ=[τ1,τ2,?,τn]T,τd=[τd1,τd2,?,τdn]

其中：

hij=∑k=max{i,j}ntr(?Tk?qiIk?(Tk)T?qi),i,j=1,2,?,n

cij=∑k=1n12(?hij?qk+?hik?qj??hjk?qi)q˙k,i,j=1,2,?,n

gi=?∑j=1nmjgˉ?Tj?qirˉj,i,j=1,2,?,n

gˉ=[gx,gy,gz,1]′, rˉj=[rjx,rjy,rjz,1]′, Ii為偽慣性矩陣:

Ii=?????????????Iixx+Iiyy+Iizz2IixyIixzmixiˉIixyIixx?Iiyy+Iizz2IiyzmiyiˉIixyIiyzIixx+Iiyy?Iizz2miziˉmixiˉmiyiˉmiziˉmi????????????

其他參數(shù)和前面的動力學方程的參數(shù)意義相同。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人动力学简化模型（Euler-Lagrange equation）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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