描述機器人系統的運動學和動力學屬性。

Unified Robot Description Format (URDF) 只能描述樹型結構的機器人，不能描述并聯機器人。并且，只能描述剛性連桿，而不能描述柔性連桿。

規范包括：

• 機器人的運動學和動力學描述
• 機器人的視覺表示形式
• 機器人的碰撞模型

機器人的模型：

包括連桿，和連接連桿的關節，其典型結構如下：

<robot name="robot_name"><link> ... </link><link> ... </link><link> ... </link><joint> .... </joint><joint> .... </joint><joint> .... </joint> </robot>

其根組件是 < robot> 組件

組件

• < link> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54287829

• < joint> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54288561

不同的 packages and components 組成了URDF 文件，他們之間的關系如下：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（十一）：ROS URDF-model的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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