描述機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)屬性。

Unified Robot Description Format (URDF) 只能描述樹型結(jié)構(gòu)的機(jī)器人，不能描述并聯(lián)機(jī)器人。并且，只能描述剛性連桿，而不能描述柔性連桿。

規(guī)范包括：

• 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)描述
• 機(jī)器人的視覺表示形式
• 機(jī)器人的碰撞模型

機(jī)器人的模型：

包括連桿，和連接連桿的關(guān)節(jié)，其典型結(jié)構(gòu)如下：

<robot name="robot_name"><link> ... </link><link> ... </link><link> ... </link><joint> .... </joint><joint> .... </joint><joint> .... </joint> </robot>

其根組件是 < robot> 組件

組件

• < link> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54287829

• < joint> element

http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54288561

不同的 packages and components 組成了URDF 文件，他們之間的關(guān)系如下：

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（十一）：ROS URDF-model的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。