一、總體結構

ROS的系統主要被分成了三部分：

• 文件系統級（Filesystem）
• 計算圖級（Computation Graph）
• 開源社區級（Community）

文件系統級：程序是如何組織和構建的，需要的核心文件
計算圖級：描述程序是如何運行的，進程和系統之間如何通訊
開源社區級：程序的分布式管理方式，開發人員之間如何共享知識、算法和代碼。

二、文件系統級

ROS系統的不同組件被放在不同的功能文件夾下。這些文件夾根據功能的不同來對文件進行組織：

功能包集（Stack）：
是包的集合，將一些具有某種功能的包集合在一起。

功能包（Package）：
ROS中的基本單元，用于創建ROS程序。包含節點、ROS依賴庫、數據套、配置文件、第三方軟件、或者任何其他邏輯構成。包的目標是提供一種易于使用的結構以便于軟件的重復使用。總得來說，ROS的包短小精干。

功能包中一般包括：

• 功能包清單
• 消息（msg）
• 服務（srv）
• 描述文件
• bring_up文件
• URDF文件
• 驅動文件
• gazebo文件
  ……

三、計算圖級

計算圖是ROS處理數據的一種點對點的網絡形式。ROS運行時會創建一個網絡，就像工業總線一樣，每一個節點都可以通過網絡發布消息，也可以接受其他節點發布的消息。

主要包括節點（node）、消息（message）、主題（topic）、服務（service）等，還包括節點管理器（Master）、參數服務器（Parameter Server）、消息記錄包（Bag）等。

節點
節點就是一些直接運算任務的進程。一般是一些cpp文件。

消息
節點之間是通過傳送消息進行通訊的。

主題
相當于消息傳遞的總線。多對多的模式。

服務
節點之間直接一對一的通訊。

四、社區級

ROS的社區級概念是ROS網絡上進行代碼發布的一種表現形式。主要是用來分享軟件和知識。

參考文獻：

（1）、劉平杰等，ROS機器人程序設計，機械工業出版社，2019.09
（2）、http://wiki.ros.org/

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 总结（一）：ROS系统框架的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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