Moveit！功能包是最常用的工具包，主要用來進行軌跡規劃。Moveit！配置助手用來配置一些在規劃中需要用到的文件，非常關鍵。

一、前提

安裝Moveit！

參看：
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/53785792
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54561737

要有URDF文件：

一般至少包括兩個文件：

robot.urdf.xacro //定義各連桿、關節屬性robot_name.urdf.xacro //定義基連桿、世界坐標系等

參看：
http://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/60764997

二、配置

1、進入工作空間，source 工作目錄

2、運行執行配置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch

出現如下界面：

左側是操作步驟目錄，右側是操作窗口。
有兩個選項，Creat 和 Edit。第一個是創建，第二個是編輯。如果創建好了以后想修改，就選擇 EdIt。這里選擇 Creat，選擇 robot_name.urdf.xacro 文件，然后 load 即可，如果成功，右側會顯示 機器人模型。

3、碰撞檢測
左側步驟目錄點擊 第二項，下同。
右側操作窗口，直接點擊 Regenerate Default Collision Matrix 即可，結果如下：

4、增加虛擬關節
點擊 add 按鈕，根據需要設置“關節名稱、關節類型，父子連桿”，然后點擊 save

5、增加規劃組，

點擊 Add Group ，設置“組名，運動學計算器”等參數。
點擊 Add Kin. Chain 選擇連桿鏈，或者 Add joints 一個個選擇關節，然后點擊 save。

可以根據需要設置多個 Group。

6、增加位姿

增加一些典型的位姿，并為其命名。

選擇上面定義的 Group，為每個關節設置值，然后 Save。后面用到位姿的名字，后直接加載各個關節的值。

7、定義末端執行器

主要是定義末端的“手抓”等。

選擇 Add End Effector，定義執行器的“名字，組，父連桿”等屬性。然后 Save。

8、定義被動關節。

這一步不在多說。

就是在左側顯示的所有可動關節中，把被動關節（沒有電機驅動等）選出來，加到右側。

9、添加作者信息。

10、生成配置文件

選擇生成文件的目錄：

一般為：robot_name/src/robot_name_moveit_config
先創建目錄，然后再選擇。

然后點擊 Generate Package。配置結束，Exit 配置助手

三、參考

http://docs.ros.org/indigo/api/moveit_setup_assistant/html/doc/tutorial.html
R. PATRICK GOEBEL，ROS By Example（VOLUME 2），July 2014
http://www.ncnynl.com/archives/201610/1030.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS 总结（三）：Moveit！配置助手的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。