Eigen 是一個(gè) C++ 模板庫(kù)，主要用于：線性代數(shù)、矩陣、向量、數(shù)值計(jì)算和相關(guān)算法。

一、特點(diǎn)：

1、通用性

• 支持所有矩陣，從小型固定矩陣到任意大密集矩陣、稀疏

• 支持所有標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型，包括 std::complex, integers，并且很容易擴(kuò)展到自定義類型

• 支持不同的矩陣分解（如QR,SVD等）和幾何特性

• 其 unsupported modules 提供和很多特殊性質(zhì)，如非線性優(yōu)化、矩陣函數(shù)、多項(xiàng)式求解、快速傅里葉變換等等。

2、快速性

• 表達(dá)式模板允許智能刪除臨時(shí)數(shù)據(jù)，并能適當(dāng)使用惰性編譯

• 向量化處理：支持 SSE 2/3/4, AVX, FMA, AVX512, ARM NEON (32-bit and 64-bit), PowerPC AltiVec/VSX (32-bit and 64-bit) 指令集, 并且現(xiàn)在支持 S390x SIMD (ZVector) 單指令多數(shù)據(jù)

• 充分優(yōu)化固定大小的矩陣： 避免使用動(dòng)態(tài)內(nèi)存分配， 但需要時(shí)會(huì)展開(kāi)循環(huán)

• 對(duì)于大型矩陣，特別注意緩存友好

3、可靠性

• 算法根據(jù)可靠性小心選擇。可靠性取舍清楚地列出，能進(jìn)行非常安全的分解

• 通過(guò)自己的測(cè)試套件進(jìn)行了全面測(cè)試，BLAS 標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試套件和 LAPACK 測(cè)試條件的一些部分

4、完美性

• 表達(dá)式模板對(duì)C++語(yǔ)法來(lái)說(shuō)，語(yǔ)義清楚，表達(dá)式優(yōu)雅

• 執(zhí)行算法感覺(jué)像復(fù)制的偽代碼

5、多編譯器支持

為了保證可靠性，在很多編譯器上運(yùn)行了測(cè)試套件，繞過(guò)了所有的編譯器bugs。Eigen 是標(biāo)準(zhǔn)的C++98 庫(kù)，保持了非常合理的編譯時(shí)間。

二、需求

僅僅需要 C++ 標(biāo)準(zhǔn)庫(kù)。運(yùn)用CMake編譯系統(tǒng)，不過(guò)僅用于建立文檔和單元測(cè)試，自動(dòng)安裝。如果只是用Eigen，可以直接使用，不需要連接二進(jìn)制庫(kù)，不需要配置頭文件。Eigen 是一個(gè)定義在頭文件中的純模板庫(kù)。

三、編譯器支持

GCC, 4.4 及以上
MSVC (Visual Studio), 2010 及以上
Intel C++ compiler. Enabling the -inline-forceinline option is highly recommended.
LLVM/CLang++, 3.4 及以上
XCode 4 and newer. Based on LLVM/CLang.
MinGW, recent versions. Based on GCC.
QNX’s QCC compiler.

注：在 ROS 系統(tǒng)中大量使用了 Eigen

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Eigen 模板库的简介的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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