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在本博客的《使用Beaglebone Black的I2C（一）》中，介紹了BBB上無(wú)需編程對(duì)i2c總線(xiàn)進(jìn)行讀寫(xiě)操作的方法，本文將介紹如何在C語(yǔ)言程序中使用i2c-dev驅(qū)動(dòng)來(lái)操作i2c設(shè)備。

以下將還以前文中使用過(guò)的L3G4200D三軸陀螺儀為例。

BBB自帶了i2c-dev驅(qū)動(dòng)，它使用ioctl方法對(duì)i2c設(shè)備進(jìn)行配置，然后利用read()、write()函數(shù)就可以操作i2c設(shè)備了。

要操作某個(gè)i2c設(shè)備，首先要確定它的地址。按照我在前文中的說(shuō)法，通常i2cdetect顯示的器件地址是由“7位”二進(jìn)制數(shù)換算成的，而器件的讀寫(xiě)地址則需要將這7位左移，然后在末尾添加一個(gè)1或0。但是對(duì)于i2c-dev驅(qū)動(dòng)來(lái)說(shuō)，我們不必費(fèi)此周折，只要告訴他i2cdetect顯示的那個(gè)地址就可以了，驅(qū)動(dòng)會(huì)自動(dòng)根據(jù)你的讀操作或?qū)懖僮鱽?lái)相應(yīng)地在末尾添加1或者0。

先把完整程序擺出來(lái)：

#include?<stdio.h>??

#include?<stdlib.h>???//exit()??

#include?<fcntl.h>????//define?O_RDWR??

#include?<linux/i2c-dev.h>??

#include?<sys/ioctl.h>??

??

void?main()??

{??

????????int?file,i;??

????????int?addr?=?0b01101001;?//i2c?device?address?of?gyro??

????????char?*filename?=?"/dev/i2c-1";??

????????char?wbuf[]?=?{0x20,?0x0f};?//first?byte?is?address?to?write.?others?are?bytes?to?be?written??

????????char?read_start_buf[1];???

????????char?rbuf[1000]?=?{0};??

??

????????if((file?=?open(filename,?O_RDWR))?<?0)??

????????{??

????????????????perror("Failed?to?open?i2c?device.\n");??

????????????????exit(1);??

????????}??

??

????????if(ioctl(file,?I2C_SLAVE,?addr)?<?0)??

????????{??

????????????????printf("Failed?to?access?bus.\n");??

????????????????exit(1);??

????????}??

??

????????write(file,?wbuf,?2);?//write?0x0f?to?register?0x20?to?enable?gyro.???

??

????????for(i=0;i<5;i++)??

????????{??

????????????????read_start_buf[0]?=?0x29;???

????????????????write(file,?read_start_buf,?1);?//reposition?file?pointer?to?register?0x29??

????????????????read(file,?rbuf,?1);?//read?register?0x29?and?save?to?rbuf??

????????????????printf("%x",?rbuf[0]);??

??

????????????????read_start_buf[0]?=?0x28;??

????????????????write(file,?read_start_buf,?1);?//reposition?file?pointer?to?register?0x28??

????????????????read(file,?rbuf,?1);?//read?register?0x28?and?save?to?rbuf??

????????????????printf("%x\n",?rbuf[0]);??

????????????????sleep(1);??

????????}??

??

????????close(file);??

}??

上面的程序首先打開(kāi)/dev/i2c-1這個(gè)設(shè)備，然后用ioctl配置成slave模式。然后通過(guò)將第0x20這個(gè)寄存器寫(xiě)成0x0f來(lái)使能陀螺儀。然后在for循環(huán)中依次讀取0x29和0x28兩個(gè)寄存器的值并輸出，這兩個(gè)寄存器一起組成了X軸的角速度值。

程序輸出如下：

root@beaglebone:~/ioctl_test#?./i2c??

03c??

04a??

035??

05f??

03c??

root@beaglebone:~/ioctl_test#?./i2c??

1f7f??

f2c3??

f567??

3979??

3aca??

運(yùn)行了兩次，第一次陀螺儀靜止（但輸出仍有一點(diǎn)小波動(dòng)），第二次陀螺儀在晃動(dòng)。可以看到輸出值的不同。

需要注意的一點(diǎn)，讀i2c設(shè)備時(shí)如何定位讀取的位置？

使用lseek()的話(huà)會(huì)返回-1，這個(gè)是不可行的。答案就是程序中，用write()寫(xiě)一個(gè)字節(jié)。write函數(shù)參數(shù)中的buf數(shù)組里的第一項(xiàng)代表了write的位置，從第二項(xiàng)開(kāi)始是寫(xiě)入的內(nèi)容，因此只寫(xiě)一個(gè)字節(jié)就是把指針移動(dòng)過(guò)去了但是不寫(xiě)入任何內(nèi)容。

用這個(gè)方法就無(wú)需其他驅(qū)動(dòng)也可以操作任意i2c外設(shè)了。

另外有個(gè)疑問(wèn)。按理說(shuō)執(zhí)行?read(file, rbuf, 10); 的話(huà)，可以讀出當(dāng)前指針位置開(kāi)始的10個(gè)字節(jié)的內(nèi)容。我在其他設(shè)備上也驗(yàn)證了這點(diǎn)。但是在L3G4200D陀螺儀上，一次讀取10個(gè)的話(huà)，讀出的就全是一樣的數(shù)值，都是第一個(gè)數(shù)值。所以只能一位一位地讀取。難道是陀螺儀芯片有意設(shè)置成這樣？（這個(gè)現(xiàn)象跟我在《使用Beaglebone Black的I2C（一）》中的問(wèn)題相符，即執(zhí)行?i2cdump -y 1 0x69 c?會(huì)導(dǎo)致輸出全部是一樣的，都是第一個(gè)字節(jié)的內(nèi)容。把c參數(shù)去掉才可以。）

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/muhuacat/p/7246040.html

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的使用C语言和i2c-dev驱动的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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