參考鏈接：
https://blog.csdn.net/chenxingwangzi/article/details/48825767
https://www.cnblogs.com/cj2014/p/4007165.html
https://www.ncnynl.com/archives/201703/1440.html
https://blog.csdn.net/yangtze_1006/article/details/51569251

博主已經事先安裝好了ROS Indigo，那我們先安裝安裝openni2_camera

udo apt-get install ros-indigo-openni2-camera

再安裝openni2_launch

sudo apt-get install ros-indigo-openni2-launch

在ROS下啟動Xtion

方法一：使用rviz啟動

新終端，執行roscore

roscore

新終端，執行openni2_launch

roslaunch openni2_launch openni2.launch

新終端，實時觀看rgb、深度、點云

rosrun rviz rviz

add camera、pointcloud2 選擇正確的topic就可以實時看到xtion返回的數據了 （這里我還沒實現）

方法二：使用命令行啟動

roslaunch openni2_launch openni2.launch

rosrun topic_tools mux /camera/image_raw /camera/rgb/image_raw

rosrun image_view image_view image:=/camera/image_raw

方法三：在rqt窗口啟動

打開終端

roscore

打開終端

roslaunch openni2_launch openni2.launch

打開終端，執行

rqt

在“rqt”窗口中選擇 “Plugins” -> “Visualization” -> “Image View“

在選擇框中選取你想看的圖像類型，如

/camera/rgb/image_rect_color

/camera/depth/image

方法四：

roscore

roslaunch openni2_launch openni2.launch

rosrun rqt_image_view rqt_image_view

轉載于:https://www.cnblogs.com/chenxuanzhen/p/9070344.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS Indigo下安装测试Xtion Pro的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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