前言

安裝ubuntu一直是一件特別特別麻煩的事情，以前常常因為換一臺主機就得完全重新安裝一遍，每次安裝都要折騰特別久，總會遇到各種各樣的問題。因此很有必要寫一個Blog完整記錄整個過程及遇到的問題。
現(xiàn)在，我使用Thinkpad e49來進行完全從頭的安裝。該型電腦有入門級顯卡Nvidia GeForce 610M（支持CUDA）。之前安裝的是Windows 7。
這里一步一步介紹以下安裝：

??? Ubuntu14.04.3
??? CUDA7.5
??? cudnn3.0
??? caffe
??? tensorflow 0.7.1
??? ROS indigo

所需設備：

??? 一臺帶有Nvidia GPU的電腦
??? 一個4g以上U盤
??? 有一臺安裝windows的電腦，安裝UltraISO

Step 1：安裝Ubuntu
Step 1.1：準備安裝U盤

首先到官網(wǎng)下載Ubuntu的鏡像，我使用的是Ubuntu 14.04.3的ISO。
然后使用UltraISO來將鏡像刻錄到U盤中。
Step 1.1.1：啟動UltraISO，打開iso鏡像
Step 1.1.2：在菜單欄中點擊啟動選擇寫入硬盤鏡像
Step 1.1.3：格式化U盤，選擇usb-HDD+，刻錄完成后點擊便捷啟動寫入syslinux引導

經(jīng)過以上幾步，安裝U盤準備完畢
Step 1.2 Ubuntu安裝
Step 1.2.1 啟動電腦，進入BIOS選擇啟動項到U盤。（對于Thinkpad E49按F12進入）
Step 1.2.2 選擇Install Ubuntu進入安裝（對于Thinkpad E49需要重新插拔一下U盤，否則可能會出現(xiàn)找不到文件系統(tǒng)的錯誤unable to find a medium containing a live file system）
Step 1.2.3 一路continue到選擇Erase disk and install Ubuntu,這里我使用完全重新安裝，然后點擊Install
Step 1.2.4 中間需要設置用戶名密碼等信息。正常幾分鐘就可以安裝完畢。重啟進入系統(tǒng)
Step 2：安裝cuda

這里我使用cuda7.5的deb進行安裝。
之前我嘗試過使用.run文件進行安裝。但是常常安裝完成之后重啟出現(xiàn)一直在登陸界面的情況。網(wǎng)上有很多這方面的問題，但能真正解決辦法的很難找到。因此這里采用.deb安裝。需要注意的是，可以跳過單獨安裝Nvidia的顯卡驅(qū)動而直接安裝cuda，因為cuda里面自帶了顯卡驅(qū)動,會自動安裝
Step 2.1 到Nvidia官網(wǎng)下載cud的deb安裝文件
Step 2.2 關閉與Nvidia內(nèi)核不兼容的nouveau

這里參考caffe安裝教程：https://github.com/BVLC/caffe/wiki/Install-Caffe-on-EC2-from-scratch-(Ubuntu,-CUDA-7,-cuDNN)
打開Terminal終端（Ctrl+Alt+T）

sudo edit /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf



在文件中寫入：

blacklist nouveau
blacklist lbm-nouveau
options nouveau modeset=0
alias nouveau off
alias lbm-nouveau off



在terminal中執(zhí)行

echo options nouveau modeset=0 | sudo tee -a /etc/modprobe.d/nouveau-kms.conf
sudo update-initramfs -u
sudo reboot



（貌似并沒有執(zhí)行conf文件，但關掉了nouveau，如果沒有關掉nouveau，會導致安裝cuda之后重啟就進入不了系統(tǒng)，出現(xiàn) ACPI PCC probe failed的錯誤）
重啟開始安裝cuda
Step 2.3 安裝build-essential

sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential



Step 2.4 安裝cuda

進入到cuda .deb安裝位置

sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1404_local_7.5-18_amd64.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda



安裝完畢之后，打開bashrc文件，將cuda路徑寫入：

gedit ~/.bashrc



在basic文件中寫入：

export PATH=$PATH:/usr/local/cuda/bin
export LD_LIBRARY_PATH=:/usr/local/cuda/lib64



Step 2.5 驗證安裝

cd /usr/local/cuda/samples/1_Utilities/deviceQuery
sudo make
sudo ./deviceQuery



運行測試代碼，如果現(xiàn)在找到GPU則成功
Step 3 安裝cudnn

這部分比較簡單，首先要注冊Nvidia的開發(fā)賬號，然后才能下載cudnn。

下載下來后：

tar -zxf cudnn-7.0-linux-x64-v3.0-prod.tgz
cd cuda
sudo cp lib64/* /usr/local/cuda/lib64/
sudo cp include/cudnn.h /usr/local/cuda/include/



Step 4 更新一下系統(tǒng)

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install linux-source
sudo apt-get install linux-headers-`uname -r`

?

其中l(wèi)inux-source在前面參考教程中有安裝，因此也一并安裝。

重啟后仍然有ACPI PCC probe failed的錯誤，但不影響進入系統(tǒng)
Step 5 安裝Caffe

sudo apt-get install -y libprotobuf-dev libleveldb-dev libsnappy-dev libopencv-dev libboost-all-dev libhdf5-serial-dev protobuf-compiler gfortran libjpeg62 libfreeimage-dev libatlas-base-dev git python-dev python-pip libgoogle-glog-dev libbz2-dev libxml2-dev libxslt-dev libffi-dev libssl-dev libgflags-dev liblmdb-dev python-yaml python-numpy

sudo easy_install pillow
sudo apt-get install pypy-dev

cd ~
git clone https://github.com/BVLC/caffe.git

cd caffe
cat python/requirements.txt | xargs -L 1 sudo pip install

cp Makefile.config.example Makefile.config
vi Makefile.config
# 去掉USE_CUDNN:=1注釋
# 去掉WITH_PYTHON_LAYERS注釋

make pycaffe -jX
make all -jX
make test -jX

export PYTHONPATH=/home/username/caffe/python



Step 6： 安裝tensorflow

sudo apt-get install python-pip python-dev
# Ubuntu/Linux 64-bit, GPU enabled:
sudo pip install --upgrade https://storage.googleapis.com/tensorflow/linux/gpu/tensorflow-0.7.1-cp27-none-linux_x86_64.whl



測試tensorflow：

$ python
...
>>> import tensorflow as tf
>>> hello = tf.constant('Hello, TensorFlow!')
>>> sess = tf.Session()
>>> print(sess.run(hello))
Hello, TensorFlow!
>>> a = tf.constant(10)
>>> b = tf.constant(32)
>>> print(sess.run(a + b))
42
>>>



Step 7：安裝ROS

## add ROS repository and key
## install main ROS pacakges
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get -y install ros-indigo-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update

## setup environment variables
sudo sh -c 'echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc'
source ~/.bashrc

## get rosinstall and some additional dependencies
sudo apt-get -y install python-rosinstall ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-joy ros-indigo-geodesy unzip ros-indigo-octomap-ros



Step 8：制作iso鏡像

1.下載 remastersys.deb安裝包remastersys_3.0.4-2_all.zip

2、點擊 remastersys.deb，在彈出的軟件中心中點擊安裝，

3.安裝完成后，打開終端輸入sudo remastersys，打開軟件；

4.sudo remastersys dist ，然后要耐心等待，這里千萬不要亂操作；

5.大功告成后，在/home/remastersys中就可以找到你要制作的光盤鏡像了~

另附：remastersys命令詳解：

remastersys的語法: sudo remastersys backup|clean|dist [cdfs|iso] [filename.iso]

1)將你的系統(tǒng)備份制成一個live cd/dvd sudo remastersys backup
2) 將你的系統(tǒng)備份制成一個live cd/dvd其名叫 custom.iso 的ISO文件.
sudo remastersys backup custom.iso
3)清除由 remastersys產(chǎn)生的臨時文件 sudo remastersys clean
4) 產(chǎn)生一個可發(fā)布又包括你的個人資料的 livecd/dvd
sudo remastersys dist
5) 產(chǎn)生一個只有檔案系統(tǒng)的可發(fā)布的 livecd/dvd
sudo remastersys dist cdfs
6) 為了產(chǎn)生一個可發(fā)布又包括你的個人資料的 livecd/dvd 其名叫 custom.iso的ISO文件:
sudo remastersys dist iso custom.iso
《新程序員》：云原生和全面數(shù)字化實踐50位技術(shù)專家共同創(chuàng)作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的从头开始安装Ubuntu,cuda,cudnn,caffe,tensorflow,ROS的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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