攝像機攝標定靶標

標定靶標的控制點類型

直接線性變換法(DLT)

1.用一個齊次矩陣建立場景與控制點的對應關系

2.從上式中解出DLT矩陣參數(shù)a ₁₁......a ₃₄

在最小二乘意義下可求出參數(shù)a ₁₁......a ₃₄，為了避免解很小的a ₁₁......a ₃₄，必須使用合適的正則化方法，一種方法是令a ₃₄=1，然后用偽逆法求解，但當a ₃₄->0，這種正則化可能產(chǎn)生奇異性，為了克服這個缺點，可以令a ₃₁ ²+a ₃₂ ²+a ₃₄ ²=1。

3.矩陣參數(shù)分解：RQ 方法

矩陣M和T分別表示靶標世界坐標系相對于攝像機坐標系的旋轉矢量與平移矢量

RAC 兩步法

計算：r ₁~r ₉，t _x，t _y，s _x

傳感器坐標系與攝像機外部參數(shù)的標定

總結

以上是生活随笔為你收集整理的摄像机摄标定靶标的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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