6月17日，航天員聶海勝、劉伯明和湯洪波先后進入天和核心艙，標志著中國人首次進入自己的空間站。

“天和”核心艙由生活控制艙、資源艙、節點艙三個部分構成，在太空為宇航員和科學家提供居住和科研環境。

引人矚目的是，“天和”核心艙外的一對大型機械臂，為我國首個具有七個自由度的機械臂，從而在太空可以實現類似人類手臂的運動能力。

七個自由度意味著什么？21所專家說，這是對人類手臂的最真實還原，是我國目前智能程度最高、難度最大、系統最復雜的空間智能制造系統，最大承載能力25噸。

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核心艙機械臂通過末端執行器與目標適配器之間的對接與分離，類似于木工常用的榫卯結構，可實現艙體爬行功能，以一種類似蠕蟲的運動方式移動到空間站的許多部分，進而在更大范圍觸達空間站各艙體外表面。

此外，機械臂可捕獲來訪懸停飛行器、轉移貨運飛船載荷、進行空間站艙表狀態檢查、輔助航天員出艙活動，并可與實驗艙實現機械臂級聯組合。

總結

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