11 月 25 日消息，來自蘇黎世聯邦理工學院的科研團隊近日成功改造 12 噸重的 Menzi Muck M545 手扶式挖掘機，可以在沒有工人操作干預的情況下，自主堆疊巨石，建造出一堵干石墻。

團隊將其命名為 HEAP（Hydraulic Excavator for an Autonomous Purpose），機艙和挖掘臂上加裝了 GNSS 全球定位系統，在底盤上安裝了 IMU（慣性測量單元）、控制模塊以及 LiDAR 傳感器。

在演示中，HEAP 首先掃描了一個建筑工地，創建了一個 3D 地圖，然后記錄了傾倒在現場的巨石（每塊重達數噸）的位置。

接下來機器人將每塊巨石抬離地面，并利用機器視覺技術來估計其重量和重心，并記錄其三維形狀。

HEAP 的控制模塊運動算法確定每塊巨石的最佳位置，以建造一個穩定的 6 米（20 英尺）高，65 米（213 英尺）長的干石墻。注：“干石”是指僅由堆疊的石頭制成的墻，石頭之間沒有任何砂漿。

論文參考地址：Ryan Luke Johns et al.,A framework for robotic excavation and dry stone construction using on-site materials.Sci. Robot.8,eabp9758(2023).DOI:10.1126/scirobotics.abp9758

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總結

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