ROS_Kinetic系列學(xué)習(xí)(一)，在ubuntu 16.04安裝ROS Kinetic。

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

通過網(wǎng)頁快速了解Linux（Ubuntu）和ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，請參考實(shí)驗(yàn)樓在線系統(tǒng)如下：

純凈定制版鏡像已經(jīng)發(fā)布，供ROS愛好者交流學(xué)習(xí)，在如下鏈接：http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/54632130

Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic 機(jī)器人操作系統(tǒng)學(xué)習(xí)鏡像分享與使用安裝說明

ubuntu16.04已經(jīng)發(fā)布半年多了，ROS的Kinetic版本功能包也越來越豐富了，需要了解ROS發(fā)行版及支持維護(hù)的時(shí)間等，

可以參考如下網(wǎng)頁：http://wiki.ros.org/Distributions

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1. ROS kinetic安裝與使用

參考的網(wǎng)址：http://wiki.ros.org/kinetic

??????????????? ：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

爲(wèi)了保證安裝速度，請選擇國內(nèi)鏡像如下：ustc鏡像

2.1 設(shè)置安裝源

ROS Kinetic只支持Wily(15.10)和Xenial(16.04)對應(yīng)內(nèi)核分別為4.2和4.4，其他版本需要編譯安裝不支持直接deb軟件源安裝，

使用下面命令：

~$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2 設(shè)置keys

~$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

Executing: /tmp/tmp.vZcRo5lOC8/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
0xB01FA116

2.3 安裝

~$ sudo apt-get update

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安裝功能包：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

~$ sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找在kinetic中可以使用的功能包：

~$ apt-cache search ros-kinetic

2.4 初始化

~$ sudo rosdep init

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please run

?? ?rosdep update

~$ rosdep update

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
Hit https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml
Query rosdistro index https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index.yaml
Add distro "groovy"
Add distro "hydro"
Add distro "indigo"
Add distro "jade"
Add distro "kinetic"
updated cache in /home/relaybot/.ros/rosdep/sources.cache

2.5 環(huán)境配置

~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

~$ source ~/.bashrc

注意當(dāng)安裝多個(gè)ROS發(fā)行版，使用kinetic需要用到下面命令：

~$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

2.6 安裝rosinstall

~$ sudo apt-get install python-rosinstall

2.7 測試roscore

~$ roscore

官網(wǎng)的講解還是比較清晰的大腳可以參考：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

（該部分轉(zhuǎn)載自：http://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/51364622）

筆者在實(shí)現(xiàn)的過程中遇到了一下問題，記錄一下報(bào)錯(cuò)以及解決方法

usb_cam安裝過程：

安裝包下載地址：https://github.com/ros-drivers/usb_cam

編譯過程：http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/details/13293637

在官網(wǎng)上本節(jié)的題目是Creating a workspace for catkin，其中的catkin不知道是什么意思，在網(wǎng)上找到的結(jié)果是：（1）卡婷是一個(gè)廣告公司，（2）葇荑花。這兩種翻譯顯然都不太合適，不過不知道也沒關(guān)系，影響不大。我們知道catkin是一個(gè)ROS中的工具就行了。本節(jié)的主要目的是創(chuàng)建一個(gè)catkin工作空間，在這個(gè)工作空間中，catkin的包可以被編譯。

???? 如果您還沒有安裝catkin的話，請首先安裝catkin。不過如果按照前面的步驟的話，catkin已經(jīng)安裝了。

???? 首先需要修改環(huán)境變量，按ctrl+alt+t打開一個(gè)終端，在里面輸入：

[html] view plain copy

1. source?/opt/ros/hydro/setup.bash??

也可以按照前面所講的，將其直接修改為永久性的。

???? 創(chuàng)建一個(gè)工作空間：

[html] view plain copy

1. mkdir?-p?~/catkin_ws/src??

[html] view plain copy

1. cd?~/catkin_ws/src??

通過上面兩條命令，就可以創(chuàng)建一個(gè)工作空間，并轉(zhuǎn)到已創(chuàng)建好的工作空間之下，盡管這個(gè)空間是空的，我們?nèi)匀豢梢詷?gòu)建（build）它： [html] view plain copy

1. cd?~/catkin_ws/??
2. catkin_make??

???? 當(dāng)時(shí)用catkin工作空間時(shí)，catkin_make是一個(gè)非常方便的命令行工具。如果您看一下當(dāng)前的工作目錄，您會發(fā)現(xiàn)里面多了兩個(gè)文件夾“build”和“devel”。在devel文件夾下，您可以看到很多setup.*sh文件。輸入如下命令配置您的工作空間： [html] view plain copy

1. source?devel/setup.bash
   

報(bào)錯(cuò)如下：-- ~~? - visualization_marker_tutorials
-- ~~? - xacro
-- ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
CMake Error at catkin/cmake/catkin_workspace.cmake:95 (message):
? This workspace contains non-catkin packages in it, and catkin cannot build
? a non-homogeneous workspace without isolation.? Try the
? 'catkin_make_isolated' command instead.
Call Stack (most recent call first):
? CMakeLists.txt:63 (catkin_workspace)


-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/sun/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/sun/catkin_ws/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
Invoking "cmake" faile

解決方法：-- catkin_make? 工作空間不能與 非catkin文件建立聯(lián)系改用catkin_make_isolated,安心等待一會編譯 完成后即可

在sun@sun:~/catkin_ws/build$ 編譯即可。

擴(kuò)展，ros不必使用catkin_make進(jìn)行編譯，而是用rosmake進(jìn)行編譯

當(dāng)你使用rosmake進(jìn)行編譯的時(shí)候，如果提示沒有找到這個(gè)包，那么很有可能是你沒有用source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 就是讓編譯器能夠找到這個(gè)包

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS_Kinetic ubuntu 16.04的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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