ROS中使用攝像頭的問題

0.prepare

4 . 安裝uvc_cam

??? $ sudo apt-get install ros-indigo-uvc-camera
??? $ source /opt/ros/indigo/setup.bash

采用apt-get的方式，直接裝在了ROS的安裝路徑中，并設(shè)置工作路徑。
安裝成功后在/opt/ros/hydro/的路徑中就會(huì)找到uvc_camera_node。

5 . 運(yùn)行節(jié)點(diǎn)顯示攝像頭內(nèi)容

??? $ rosrun uvc_camera uvc_camera_node
??? $ rosrun image_view image_view image:=/image_raw

以上測試均可用于啟動(dòng)usb攝像頭。
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一、前言

在ROS下常用的主要有兩種驅(qū)動(dòng)包：usb_cam和uvc_cam

我這里用的是usb_cam包

第一次使用首先要安裝這個(gè)包，安裝完了之后就可以很方便的運(yùn)行攝像頭節(jié)點(diǎn)了

二、安裝usb_cam包

首次使用需要下載安裝usb_cam包

這里參考博客：How to Use a Webcam in ROS with the usb_cam Package

三種方式安裝：

1、可以直接用apt-get install命令

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1. $?sudo?apt-get?install?ros-hydro-bosch-drivers??

注意上面的hydro要替換成你的ROS版本

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2、也可以下載usb_cam源代碼自己編譯

有網(wǎng)友提示說第二種方法不能運(yùn)行，可能是因?yàn)閟vn上源碼版本太低，編譯無法生成可執(zhí)行文件，所以launch文件找不到usb_cam_node節(jié)點(diǎn)

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1. $?cd?catkin_ws??
2. $?svn?co?https://bosch-ros-pkg.svn.sourceforge.net/svnroot/bosch-ros-pkg/trunk/stacks/bosch_drivers??
3. $?rospack?profile??
4. $?roscd?usb_cam??
5. $?rosmake?--rosdep-install??

上面的catkin_ws是你創(chuàng)建的catkin工作空間的名字，一般會(huì)將軟件包建在catkin空間中

3、還有第三種安裝方式，我是用這種方法下載并編譯的

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1. $?cd?catkin_ws/src??
2. $?git?clone?https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git??
3. $?cd?..??
4. $?catkin_make??

需要確保usb_cam安裝過程中沒有錯(cuò)誤

• Bug / feature tracker:?https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam/issues
• Source: git?https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git?(branch: master)
• ROS wiki：http://wiki.ros.org/usb_cam

三、運(yùn)行usb_cam_node開啟攝像頭

打開一個(gè)新的終端，運(yùn)行roscore

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1. $?roscore??

新版本的usb_cam包在launch文件夾下有自帶的launch文件，名叫usb_cam-test.launch

我們可以直接cd到這個(gè)文件夾下運(yùn)行它

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1. $?cd??
2. $?cd?catkin_ws/src/usb_cam/launch??
3. $?roslaunch?usb_cam-test.launch??

如果工作空間的usb_cam包中不帶這個(gè)launch文件我們就要新建它：

打開catkin_ws/src/usb_cam/launch文件夾，在其中新建一個(gè)文件，把名字改為usb_cam-test.launch

用文本編輯器打開，寫入以下代碼：

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1. <launch>??
2. ??<node?name="usb_cam"?pkg="usb_cam"?type="usb_cam_node"?output="screen"?>??
3. ????<param?name="video_device"?value="/dev/video0"?/>??
4. ????<param?name="image_width"?value="640"?/>??
5. ????<param?name="image_height"?value="480"?/>??
6. ????<param?name="pixel_format"?value="yuyv"?/>??
7. ????<param?name="camera_frame_id"?value="usb_cam"?/>??
8. ????<param?name="io_method"?value="mmap"/>??
9. ??</node>??
10. ??<node?name="image_view"?pkg="image_view"?type="image_view"?respawn="false"?output="screen">??
11. ????<remap?from="image"?to="/usb_cam/image_raw"/>??
12. ????<param?name="autosize"?value="true"?/>??
13. ??</node>??
14. </launch>??

保存，并關(guān)閉這個(gè)文件。然后同樣要cd到launch文件夾才能運(yùn)行這個(gè)文件：

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1. $?cd??
2. $?cd?catkin_ws/src/usb_cam/launch??
3. $?roslaunch?usb_cam-test.launch?

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四、遇到的問題

1、報(bào)錯(cuò)[usb_cam-test.launch] is not a launch file name

運(yùn)行完roslaunch usb_cam-test.launch后報(bào)錯(cuò)說usb_cam-test.launch不是一個(gè)launch文件，這是因?yàn)闆]有cd到catkin_ws/src/usb_cam/launch文件夾下，系統(tǒng)找不到這個(gè)launch文件

或者如果事先source了該工作空間，可以在任意目錄下運(yùn)行roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch都行

2、對于有些節(jié)點(diǎn)沒有跑起來的情況，可以從下載的catkin_ws/src/usb_cam中找到相應(yīng)的.py文件然后用cp命令復(fù)制到opt/ros/hydro/的相應(yīng)文件夾下

這篇文章：配置ROS工作空間catkin+rosbuild對于理解ROS的文件系統(tǒng)很有幫助

3、如果出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)“sh: 1: v4l2-ctl: not found”則需要安裝v4l2

運(yùn)行：sudo apt-get install v4l-utils

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS中使用摄像头的问题的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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