• 1.install

GitHub - MichaelGrupp/evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM

注意：安裝好依賴！

sudo apt install python-pip
pip install evo --upgrade --no-binary evo
or 
pip install evo --upgrade --no-binary evo --user
pip install numpy --upgrade --user

• 2.數據格式(data formal):TUM/EuRoC/Kitti數據集

• 格式轉換

• 3數據格式轉換

• 3.1"把EuRoc的數據格式轉化成TUM數據格式"

evo_traj euroc data.csv --save_as_tum

將生成的 KeyFrameNavStateTrajectory.txt 文件，格式如下。總共17位? （timestamp;position3;q4;v3;bw3;ba3）

轉化成符合TUM 形式的軌跡文件格式：8位

timestamp x y z q_x q_y q_z q_w

• 3.2"TUM數據轉換成kitti格式"

evo_traj tum traj_1.txt 　traj_2.txt 　traj_3.txt 　--save_as_kitti

• 3.3"TUM數據轉換成kitti格式"

• " 把一些文件的數據格式轉化成rosbag"

• evo_traj tum traj_1.txt traj_2.txt traj_3.txt --save_as_bag

• 4.evo使用

 evo_traj euroc v203_truth.csv --plot

• 2.Plot multiple trajectories

• Here, we plot two KITTI pose files and the ground truth using?evo_traj:

cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

• 3.Run a metric on trajectories

• 3.1?evo_ape

絕對位姿誤差，常被用作絕對軌跡誤差，比較估計軌跡和參考軌跡并計算整個軌跡的統計數據，適用于測試軌跡的全局一致性。
命令語法：命令 格式 參考軌跡 估計軌跡 [可選項]
其中格式包括euroc、tum等數據格式，可選項有對齊命令、畫圖、保存結果等。

For example, here we calculate the absolute pose error for two trajectories from ORB-SLAM and S-PTAM using?evo_ape?(KITTI_00_gt.txt?is the reference (ground truth)) and plot and save the individual results to .zip files for?evo_res:

mkdir results
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -r full 
-va --plot --plot_mode xz --save_results results/ORB.zip

?命令的含義為：計算考慮平移和旋轉部分誤差的ape,進行平移和旋轉對齊,以詳細模式顯示，保存畫圖并保存計算結果。
命令運行后得到結果如下圖所示

?

其中-r表示ape所基于的姿態關系

?

不添加-r/–pose_relation和可選項，則默認為trans_part。

-v表示verbose mode,詳細模式，-a表示采用SE(3) Umeyama對齊，其余可選項如下表所示。不加-s表示默認尺度對齊參數為1.0，即不進行尺度對齊。

?詳情：

可通過 evo_ape +數據格式 + --help查看更多參數的含義以及如何使用。例如
evo_ape euroc --help

• 3.2 evo_rpe

相對位姿誤差不進行絕對位姿的比較，相對位姿誤差比較運動（姿態增量）。相對位姿誤差可以給出局部精度，例如slam系統每米的平移或者旋轉漂移量。

命令語法：命令 格式 參考軌跡 估計軌跡 [可選項]
其中格式包括euroc、tum等數據格式，可選項有對齊命令、畫圖、保存結果等。
常用命令示例：

evo_rpe euroc data.csv V102.txt -r angle_deg --delta 1 --delta_unit m 
-va --plot --plot_mode xyz --save_plot ./VIO --save_results ./VIO.zip

?命令的含義為 求每米考慮旋轉角的rpe，以詳細模式顯示并畫圖。
命令運行后得到結果如下圖所示

其中-r表示ape所基于的姿態關系

?不添加-r/–pose_relation和可選項，則默認為trans_part。
–d/–delta表示相對位姿之間的增量，–u/–delta_unit表示增量的單位，可選參數為[f, d, r, m],分別表示[frames, deg, rad, meters]。–d/–delta -u/–delta_unit合起來表示衡量局部精度的單位，如每米，每弧度，每百米等。其中–delta_unit為f時，–delta的參數必須為整形，其余情況下可以為浮點型。–delta 默認為1，–delta_unit默認為f。
-v --plot --plot_mode xyz --save_results results/VINS.zip --save_plot等同evo_ape中所講。
當在命令中加上–all_pairs,則計算rpe時使用位置數據中所有的對而不是僅連續對，此時，可以通過-t/–delta_tol控制–all_pairs模式下的相對增量的容差（relative delta tolerance）。需要注意–all_pairs下不能使用–plot函數。
可通過 evo_rpe +數據格式 + --help查看更多參數的含義以及如何使用。例如
evo_rpe euroc --help

• 4.Process multiple results from a metric

evo_res?can be used to compare multiple result files from the metrics, i.e

• print infos and statistics (default)
• plot the results
• save the statistics in a table

Here, we use the results from above to generate a plot and a table:

evo_ape/evo_rpe中將結果保存為.zip文件后，可以利用evo_res對不同的結果進行比較。

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

evo_res --help可查看可選參數含義。

evo其他常用命令

結果如下所示：

參考evo：?GitHub - MichaelGrupp/evo: Python package for the evaluation of odometry and SLAM

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM精度测评——EVO的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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