（1）跟蹤器的建立：對新產(chǎn)生的目標，且寬（高）大于5時，建立跟蹤器

（2）Kalman濾波：用Kalman濾波器對目標當前的方位、大小做出預測

??目標特征矢量采用(x, y, dx, dy, w, h)六維矢量，觀測矢量為（x, y, w, h）

?? 系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣：

??????????????????? ?1, 0, 0,?0, 1, 0,

??????????????????? 0, 1, 0, 0, 0, 1,

???????????????????? 0, 0, 1, 0, 0, 0,

???????????????????? 0, 0, 0, 1, 0, 0,

???????????????????? 0, 0, 0, 0, 1, 0,

???????????????????? 0, 0, 0, 0, 0, 1

??? 觀測矩陣：

???????????????????? 1, 0, 0, 0, 0, 0,

???????????????????? 0, 1, 0, 0, 0, 0,

???????????????????? 0, 0, 1, 0, 0, 0,

???????????????????? 0, 0, 0, 1, 0, 0

?? 系統(tǒng)誤差設為：1e-6，觀測誤差：方位x, y為1e-6， 寬高w h為0.1。

（3）判斷是否可能出現(xiàn)遮擋，判決準則：兩個目標的矩形質(zhì)心水平（垂直）距離小于寬（高）和的0.6，則認為出現(xiàn)遮擋

（4）如果遮擋，則用預測值作為濾波值，如果沒有遮擋，則選擇當前目標矩形中距離最近的一個，用滑動平均的方法更新目標的質(zhì)心、寬（高），更新速率設為：質(zhì)心1.0和寬（高）0.02

（5）跟蹤的結(jié)束：當目標連續(xù)3幀，面積過小（寬（高）小于4），或邊緣處于圖像以外，或目標矩形中掩模面積過小時（矩形中掩模均值小于255*0.1），認為跟蹤結(jié)束。

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/carekee/articles/2299945.html

總結(jié)

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